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【发明公布】一种基于水下光源视觉导引的AUV位姿估计方法_哈尔滨工程大学_202211592081.X 

申请/专利权人:哈尔滨工程大学

申请日:2022-12-12

公开(公告)日:2023-03-14

公开(公告)号:CN115797450A

主分类号:G06T7/73

分类号:G06T7/73;G01C21/20;G06T7/155;G06T5/30;G06T5/00;G06F17/16;G06V20/05;G06V20/40

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要:本发明的目的在于提供一种基于水下光源视觉导引的AUV位姿估计方法,包括如下步骤:测试不同排布方式的位姿精度,获取导引光源最优的排布方式;布署导引光源,获取相机内、外参和畸变系数,采集导引光源视频并矫正视频畸变;提取图像,去除图像中的光晕,排除干扰光源,获得预处理后的导引光源图像;对导引光源图像进行形态学处理,初步定位导引光源,并使定位导引光源中心,获取导引光源的二维像素坐标;测量导引光源二维像素坐标对应的世界坐标,使用基于PnP问题的共面特征光源位姿估计方法计算AUV位置和姿态,构成位姿估计体系。本发明进一步提升了后续位姿估计的精度,极大地提升了位姿估计系统的可靠性,降低了位姿估计的复杂度。

主权项:1.一种基于水下光源视觉导引的AUV位姿估计方法,其特征是:1以水下照明灯作为导引光源,利用控制变量法改变接驳站上导引光源的数量和布局,测试不同排布方式的位姿精度,获取导引光源最优的排布方式;2按导引光源最优的排布方式布署导引光源,利用相机标定法获取相机内、外参和畸变系数,采集导引光源视频并矫正视频畸变;3从矫正畸变后的视频中提取图像,利用暗通道先验法去除图像中的光晕,并根据几何特征排除干扰光源,获得预处理后的导引光源图像;4对预处理后的导引光源图像进行形态学处理,初步定位导引光源,并使用高斯灰度重心法精准定位导引光源中心,获取导引光源的二维像素坐标;5测量导引光源二维像素坐标对应的世界坐标,使用基于Perspective-n-Point问题的共面特征光源位姿估计方法计算AUV位置和姿态,构成位姿估计体系。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 哈尔滨工程大学 一种基于水下光源视觉导引的AUV位姿估计方法

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