申请/专利权人:广州宸境科技有限公司
申请日:2022-12-19
公开(公告)日:2023-03-14
公开(公告)号:CN115797490A
主分类号:G06T11/00
分类号:G06T11/00;G06V10/80
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开
摘要:本发明公开了一种基于激光视觉融合的建图方法及系统,包括:接收激光传感器采集到的激光观测数据和视觉传感器采集到的视觉观测数据;根据所述激光观测数据中的每一帧激光点云图像生成局部点云地图;基于卡尔曼滤波算法,根据所述激光观测数据和所述视觉观测数据对所述建图系统的每一时刻的当前状态进行更新;当满足预设的停止更新条件时,基于所述局部点云地图对更新后的所有时刻的所述当前状态进行全局优化,生成全局地图。采用本发明实施例能够实现对整体环境特点的精确描述,鲁棒性高。
主权项:1.一种基于激光视觉融合的建图方法,其特征在于,应用于建图系统,所述建图系统包括激光传感器和视觉传感器,所述基于激光视觉融合的建图方法包括:接收所述激光传感器采集到的激光观测数据和所述视觉传感器采集到的视觉观测数据;根据所述激光观测数据中的每一帧激光点云图像生成局部点云地图;基于卡尔曼滤波算法,根据所述激光观测数据和所述视觉观测数据对所述建图系统的每一时刻的当前状态进行更新;当满足预设的停止更新条件时,基于所述局部点云地图对更新后的所有时刻的所述当前状态进行全局优化,生成全局地图。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 广州宸境科技有限公司 基于激光视觉融合的建图方法及系统
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