申请/专利权人：飞联智航(北京)科技有限公司

申请日：2023-02-14

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115790574A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.28#授权;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开一种无人机的光流定位方法、装置及无人机，其中，方法利用简单的计算方式对无人机基于目标周期的初始位移数据、初始姿态数据和初始高度数据进行预处理，以便精准计算无人机基于目标周期的第一坐标轴光流速度、第二坐标轴光流速度、第一坐标轴飞行速度、第二坐标轴飞行速度，最终实现快速对无人机当期位置的高精准定位，无需进行复杂参数调试以及参数匹配。

主权项：1.一种无人机的光流定位方法，其特征在于，包括如下步骤：实时采集无人机基于目标周期的初始位移数据、初始姿态数据和初始高度数据；基于目标周期的初始位移数据、初始姿态数据和初始高度数据，对无人机因姿态运动产生的位移偏移量进行补偿得到在目标周期内的当前位移数据；基于预设限幅高度范围，对所述初始高度数据进行预处理；基于所述目标周期内的当前位移数据，计算第一坐标轴光流速度和第二坐标轴光流速度；基于所述目标周期内的当前位移数据、所述第一坐标轴光流速度和第二坐标轴光流速度，计算第一坐标轴飞行速度和第二坐标轴飞行速度；基于所述第一坐标轴飞行速度、所述第二坐标轴飞行速度、目标周期的上一周期的无人机所处位置，计算无人机当前位置；基于所述无人机当前位置，对所述无人机进行光流定位。

全文数据：

权利要求：

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