申请/专利权人：上海市建筑科学研究院有限公司

申请日：2022-11-04

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115793682A

主分类号：G05D1/08

分类号：G05D1/08;G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明涉及桥梁巡检智能方法与设备技术领域，具体来说是一种基于无人机的桥梁智能巡检方法及巡检系统，包括当前飞行姿态模块、悬停模块、多传感融合避障提醒模块、紧急避障模块、定位与姿态记录模块及防摔落模块。本发明同现有技术相比，其优点在于：将无人机与无人机机库装载在皮卡车上，过程中自动更换电池，无需检测人员人为干预，无人机完成任务后自动降落到无人机机库，检测人员驾驶皮卡车至下一桥梁处执行检测任务，完成外业采集工作后，数据自动上传至云平台处理中心，自动建模、病害自动识别、自动生成检测报告，最大化减小外业与内业过程中检测人员的干预，提高检测自动化、数字化与可视化水平。

主权项：1.一种基于无人机的桥梁智能巡检方法，包括当前飞行姿态模块、悬停模块、多传感融合避障提醒模块、紧急避障模块、定位与姿态记录模块及防摔落模块，其特征在于，具体步骤如下：S1.无人机即将遇到障碍物时，多传感融合避障提醒模块将发出警报信息，紧急避障模块将使无人机急停，绕过障碍物飞行，防止无人机撞到障碍物；S11.无人机向前飞行过程中遇到障碍物提醒时，调整飞行姿态为向右转90度，继续向前飞行：若避障预警解除，在原姿态基础上再次调整飞行姿态为向左转90度继续恢复正常状态执行飞行任务；若避障预警保持且提示障碍物距离减小时，再次调整飞行姿态为向右转90度，向前飞行直至避障预警解除恢复正常向前飞行模式；S12.无人机向下飞行过程中遇到障碍物提醒时，调整飞行姿态为向前飞行：若避障预警解除，则调整飞行姿态为继续向下飞行；若避障预警仍保持，则调整飞行姿态为向上飞行直至报警解除，报警解除后调整飞行姿态为向前飞行0.5m后，继续调整飞行姿态为正常向下飞行模式；S13.无人机向上飞行过程中遇到障碍物提醒时，调整飞行姿态为向前飞行：若避障预警解除，则调整飞行姿态为继续向上飞行；若避障预警仍保持，则调整飞行姿态为向下飞行直至报警解除，报警解除后调整飞行姿态为向前飞行0.5m后，继续调整飞行姿态为正常向上飞行模式；S2.无人机发生碰撞时，无人机电机停止转动自由坠落，防摔落模块识别到无人机坠落的运动特征，自动启动并打开安装在无人机的降落伞，使无人机以较小速度降落；S3.无人机电量不足时，定位与姿态记录模块记录当前位置，无人机启动返航飞行模式降落到无人机机库内更换电池，更换成功后，无人机起飞至记录的定位处，继续执行飞行任务；S4.无人机完成飞行任务后，自动降落至无人机机库，车载无人机系统行驶至下一待检桥梁处执行飞行任务，无人机飞行任务结束后，将数据上传至数据库系统，云平台处理中心进行处理，将处理结果进行桥梁巡检数字化交付。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海市建筑科学研究院有限公司 一种基于无人机的桥梁智能巡检方法及巡检系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD