申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

申请日：2022-11-11

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115797400A

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开了一种多无人系统协同长期目标跟踪方法，包括：任取第j个无人系统，其相机采集图像帧作为当前帧，剪切目标区域图像块，确定目标三维位置，确定自定位信息；将上述信息发送给队友并且接收队友的上述信息；目标协同定位模块融合自身及队友的上述信息，确定目标位置信息并预测目标信息，将目标位置信息和目标预测信息以及队友的目标区域图像块传递给目标跟踪模块进行更新；相机采集新的图像帧作为当前帧，根据目标位置信息和目标预测信息得到多个目标候选区域，进一步确定目标三维位置；重复以上步骤直到跟踪任务完成。本发明的方法提高了目标跟踪的准确率和成功率。

主权项：1.一种多无人系统协同长期目标跟踪方法，其特征在于，包括步骤：S1：构建多无人系统，所述多无人系统中每个无人系统的编号为i＝1，2，3，…，n，每个无人系统上安装有自定位模块、通信模块、目标跟踪模块、目标协同定位模块、以及用于采集图像数据的相机ci，其中所述目标跟踪模块由跟踪线程和检测线程构成，第i个无人系统的自定位信息为相机ci的相机坐标系与世界坐标系之间的旋转和平移变换关系S2：任取第j个无人系统，其自定位信息为第j个无人系统的相机cj采集图像帧作为当前帧，剪切目标区域图像块Icj，利用目标跟踪模块确定目标三维位置pwj；S3：将第j个无人系统跟踪的目标区域图像块Icj、目标三维位置pwj以及第j个无人系统的自定位信息tcj通过第j个无人系统的通信模块发送给其他队友，并且第j个无人系统的通信模块接收来自其他队友通过执行与所述S2相同的步骤所得的目标区域图像块、目标三维位置和队友自定位信息第j个无人系统的通信模块接收到的信息传输到目标协同定位模块；S4：第j个无人系统的目标协同定位模块融合第j个无人系统跟踪的目标区域图像块、目标三维位置和第j个无人系统自定位信息及其他队友跟踪的目标区域图像块、目标三维位置和队友自定位信息确定目标位置信息和速度信息并预测目标下一帧可能出现的图像坐标，并将目标位置信息和目标下一帧可能出现的图像坐标的目标预测信息传递给目标跟踪模块，以及将其他队友的目标区域图像块Ici，i＝1，2…，n，i≠j传递给第j个无人系统的目标跟踪模块；S5：第j个无人系统利用自身得到的目标区域图像块Icj和其他队友的目标区域图像块Ici，i＝1，2…，n，i≠j更新其目标跟踪模块；S6：第j个无人系统的相机cj采集新的图像帧作为当前帧，根据所述步骤S4提供的目标位置信息和目标下一帧可能出现的图像坐标预测信息，得到目标候选区域，利用目标跟踪模块进一步确定目标三维位置；S7：重复所述步骤S3-S6，直到跟踪任务完成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 一种多无人系统协同长期目标跟踪方法

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