申请/专利权人：中山大学

申请日：2022-11-14

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115790579A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/18;G01S19/49;G01S17/58

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明涉及UUV导航技术领域，尤其涉及一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质，包括：在组合导航系统自检通过后，布放水下无人航行器，并利用卫星定位装置输出的位置信息初始对准，检测光纤惯性导航系统是否接收到标定指令，若未接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，进入仅执行任务工况，并获取导航参数最优估计；若接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，根据水下无人航行器是否需要执行任务，分别进入标定与执行任务工况或者进入仅标定工况。本发明通过划分仅执行任务、标定后执行任务和仅需标定三种情况，解决了大深度UUV从布放、水下执行任务到回收全过程中INS的工作时序问题。

主权项：1.一种深海水下无人航行器惯导方法，其特征在于，应用安装在水下无人航行器上的组合导航系统，所述组合导航系统包括光纤惯性导航系统、卫星定位装置、多普勒测速仪和深度计，所述卫星定位装置包括卫星定位接收机和水声定位系统，所述方法包括以下步骤：对组合导航系统进行自检，并在自检通过后，布放水下无人航行器；利用卫星定位装置输出的位置信息开始初始对准，并检测光纤惯性导航系统是否接收到标定指令，若未接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，进入仅执行任务工况，完成组合导航；若接收到标定指令，则在光纤惯性导航系统初始对准成功后，判断水下无人航行器是否需要执行任务，若需要执行任务，则进入标定与执行任务工况，完成组合导航；否则进入仅标定工况；在结束导航使命任务后，获取导航参数最优估计。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中山大学 一种深海水下无人航行器惯导方法、系统、设备及介质

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