申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2022-11-21

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115783076A

主分类号：B62D57/02

分类号：B62D57/02;B60B19/12

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：一种基于内凹并联结构的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，双轮模块和内凹并联结构交替连接设置，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组内凹并联结构连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组内凹并联结构连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。

主权项：1.一种基于内凹并联结构的双轮模块化蛇形机器人，其特征在于：它包括N个内凹并联结构和N+1个双轮模块，N+1个双轮模块和N个内凹并联结构交替连接设置，双轮模块包括外麦克纳姆轮1和内麦克纳姆轮2；内凹并联结构包括动平台3、一组第一驱动装置4、一组内凹并联结构连接组件、一组第二驱动装置7和静平台8；动平台3和静平台8相对设置，动平台3的一端分别与一个外麦克纳姆轮1和一个内麦克纳姆轮2连接，静平台8的一端分别与一个外麦克纳姆轮1和一个内麦克纳姆轮2连接，动平台3的另一端安装有一组第一驱动装置4，静平台8的另一端安装有一组第二驱动装置7，一组内凹并联结构连接组件设置在一组第一驱动装置4和一组第二驱动装置7之间，且一组内凹并联结构连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置4和一组第二驱动装置7连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于内凹并联结构的双轮模块化蛇形机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD