申请/专利权人：东南大学

申请日：2022-11-22

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115790652A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01S19/23

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开了一种里程计双天线GNSS空间在线标定方法，具体如下：首先选取初始姿态误差和杆臂为状态量，建立Kalman滤波状态方程并离散化；再将同一时刻的里程计相对位置与经坐标变换的双天线GNSS位置的差值作为Kalman滤波观测量，建立Kalman滤波量测方程；然后进行Kalman滤波，得到初始姿态误差估计和杆臂估计；接着利用初始姿态误差估计反馈修正初始姿态并置零初始姿态误差估计；再接着利用初始姿态将里程计的相对姿态进行姿态对准得到绝对姿态；然后利用同一时刻的双天线GNSS绝对航向与里程计绝对姿态计算得到双天线GNSS与里程计的安装偏角；重复后5步，直至初始姿态和杆臂都收敛到各自准确的量。本发明能够准确、快速、便捷地实现里程计与双天线GNSS空间在线标定。

主权项：1.一种里程计双天线GNSS空间标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤S1：选取初始姿态误差和杆臂为状态量，建立Kalman滤波状态方程并离散化；步骤S2：将GNSS测量载体的地理坐标转换为地心直角坐标；步骤S3：将同一时刻的里程计相对位置与经坐标变换后的双天线GNSS位置的差值作为Kalman滤波的观测量，建立Kalman滤波量测方程；步骤S4：进行Kalman滤波，得到初始姿态误差估计和杆臂估计；步骤S5：利用初始姿态误差估计反馈修正初始姿态并置零初始姿态误差估计；步骤S6：利用初始姿态将里程计的相对姿态进行姿态对准得到绝对姿态；步骤S7：利用同一时刻的双天线GNSS绝对航向与姿态对准后的里程计绝对姿态计算得到双天线GNSS与里程计的安装偏角；步骤S8：重复步骤S2～S7，直至初始姿态和杆臂都收敛到各自准确的量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种里程计/双天线GNSS空间在线标定方法

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