买专利,只认龙图腾
首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

【发明公布】一种模块化可重构轮爪行走机构_北京航空航天大学_202211506579.X 

申请/专利权人:北京航空航天大学

申请日:2022-11-28

公开(公告)日:2023-03-14

公开(公告)号:CN115782460A

主分类号:B60B19/02

分类号:B60B19/02;B62D57/024

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要:本发明公开了一种模块化可重构轮爪行走机构,包括轮爪变胞机构、模块化可重构车架;轮爪变胞机构包括轮圈框架、外伸机构齿条、驱动舵机、中心驱动齿轮、中心固定片、中心固定支撑、弹性元件等;模块化可重构车架包括舵机支架、模块化车体独轮支架、车架间连接件、插接母板等。本发明使得轮式越障结构可以适应更加动态化多变的应用场景,在改进成本较低的前提下,最大程度的提高了轮式结构的工作效率和范围;同时,本发明结构简单,在无需多加执行器的同时具备模块化易装配的特性;利用弹性元件实现变胞机构的变换,提高了可靠性;通过快拆机构实现了简单易用的模块化功能,适应现代机器人的动态化开发需求,客制化程度高。

主权项:1.一种模块化可重构轮爪行走机构,其特征在于,包括轮爪变胞机构、模块化可重构车架;所述轮爪变胞机构包括轮圈框架、外伸机构齿条、驱动舵机、中心驱动齿轮、中心固定片、中心固定支撑、弹性元件;所述轮圈框架包括结构与尺寸均相同的两个轮框,这两个所述轮框沿轮心呈中心对称形态,且其均由外圈的轮圈及固定于所述轮圈内侧的连接架组成,两个所述轮圈能够组合成一个圆周;所述轮圈内侧的连接架上对应设有驱动对应所述轮框整体直线移动展开的所述外伸机构齿条;所述驱动舵机的输出轴连接一光轴,所述中心驱动齿轮固定于所述光轴上,并与两个所述轮框上的所述外伸机构齿条上下配合啮合;所述中心固定片固定于所述中心固定支撑上,所述光轴从所述中心固定片及所述中心固定支撑的中心穿过;所述中心固定片的外侧面设置两个所述轮框,且在所述中心固定片的外侧面的上下位置各固定有一滑块,每一所述轮框的所述连接架上还固定有一与对应所述滑块配合滑动连接的滑轨,两个所述轮框中的所述滑轨与所述外伸机构齿条全部平行设置;每个所述轮框上对应安装一个所述弹性元件,所述弹性元件的一端连接对应所述轮框的所述外圈,另外一端连接与该所述轮框同侧的中心固定片外端;所述模块化可重构车架包括舵机支架、模块化车体独轮支架、车架间连接件、插接母板,所述舵机支架与所述模块化车体独轮支架对应设于所述轮爪变胞机构的两侧,所述舵机支架支撑所述驱动舵机,所述模块化车体独轮支架支撑所述光轴的自由端,所述舵机支架与所述模块化车体独轮支架远离所述轮爪变胞机构的端部之间由所述车架间连接件连接;所述插接母板通过连接柱平行连接于所述模块化车体独轮支架的外侧,所述插接母板上开设有若干与外部车架主体中的快拆框架适配插接的插孔。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京航空航天大学 一种模块化可重构轮爪行走机构

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。