申请/专利权人：泉州装备制造研究所

申请日：2022-12-05

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115778542A

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开了一种用于快速运动下的永磁体实时定位方法、装置及可读介质，涉及永磁体定位领域采用随机游走模型作为永磁体的运动状态模型，并结合EKF算法对永磁体的位姿以及与状态向量相关的协方差矩阵进行预测，并通过卡尔曼增益对预测的位姿和协方差矩阵进行更新，经过迭代运算得到永磁体的最终位姿，可有效提高定位的精度和准确度，建立了永磁体的移动速度与定位精度之间的关系，从而获知本发明在快速移动目标的跟踪性能得到了极大的提高，从而大大扩展了永磁体定位的应用场景，解决了永磁体在快速运动的情况下难以进行定位，并且定位精度低等问题。

主权项：1.一种用于快速运动下的永磁体实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取磁传感器阵列采集到永磁体的磁场强度数据和永磁体的初始位姿，并选择与所述永磁体的状态向量相关的初始协方差矩阵；S2，根据所述永磁体的磁场强度数据通过随机游走模型结合EKF算法构建状态方程，根据所述永磁体的初始位姿和初始协方差矩阵通过所述状态方程预测得到预测位姿和预测协方差矩阵；S3，根据所述磁场强度数据得到测量模型，并确定所述测量模型的雅可比矩阵，根据所述测量模型的雅可比矩阵建立位姿更新方程和协方差矩阵更新方程，将所述预测位姿和预测协方差矩阵输入所述位姿更新方程和协方差矩阵更新方程，得到更新位姿和更新协方差矩阵；S4，以所述更新位姿和更新协方差矩阵作为所述初始位姿和初始协方差矩阵，重复步骤S1-S3进行迭代更新，得到所述永磁体的最终位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 泉州装备制造研究所 用于快速运动下的永磁体实时定位方法、装置及可读介质

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