申请/专利权人：座头鲸(上海)信息技术有限公司

申请日：2019-07-17

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN110349204B

主分类号：G06T7/62

分类号：G06T7/62;G01B11/28

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2019.11.12#实质审查的生效;2019.10.18#公开

摘要：一种基于图像比对的物流装载率计算方法，涉及物流运输技术领域，所解决的是提高物流车辆装载率计算精度的技术问题。该方法先利用摄像头拍摄车厢空载时的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，再利用摄像头拍摄车厢装载货物后的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，然后将各个面的空载图像、载货图像进行比对，找出色差相异的差异点，并将差异点的数量量化为货物各个面的面积，并各个面的空载图像的像素点数量量化为车厢容腔各个面的面积，再根据货物各个面的量化面积及车厢容腔各个面的量化面积计算物流装载率。本发明提供的方法，适用于物流运输。

主权项：1.一种基于图像比对的物流装载率计算方法，其特征在于，包括以下步骤：1利用摄像头拍摄方体形车厢空载时的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一空载图P01，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二空载图P02，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三空载图P03；其中，车厢的容腔正面是指车厢容腔的前侧面或后侧面，车厢的容腔侧面是指车厢容腔的左侧面或右侧面；2利用摄像头拍摄方体形车厢装载货物后的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，使得拍摄的图像中包含有所装载的货物的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一装载图P11，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二装载图P12，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三装载图P13；其中，车厢装载货物后的拍摄参数与车厢空载时的拍摄参数相同；3将第一空载图P01的像素点数量定义为第一空载量化面积S01；将第二空载图P02的像素点数量定义为第二空载量化面积S02；将第三空载图P03的像素点数量定义为第三空载量化面积S03；设定一个色差阈值X1；将第一装载图P11与第一空载图P01进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第一载货量化面积S11；将第二装载图P12与第二空载图P02进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第二载货量化面积S12；将第三装载图P13与第三空载图P03进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第三载货量化面积S13；4计算物流装载率，具体计算公式为： 其中，S01为第一空载量化面积，S02为第二空载量化面积，S03为第三空载量化面积，S11为第一载货量化面积，S12为第二载货量化面积，S13为第三载货量化面积。

全文数据：基于图像比对的物流装载率计算方法技术领域本发明涉及物理领域，尤其涉及测量技术，特别是一种基于图像比对的物流装载率计算方法。背景技术货物运输量简称货运量，是运输部门用来计算运送的数量，一般以重量统计。此方法适合两点之间的固定运输。在快递行业物流运输中，存在上门揽货这种时间、数量、重量、体积都不确定的随机任务。实际在途揽货时，调度员根据就近车辆，可装载重量、可装载容积，来匹配订单和车辆。车辆的货物装载率，通常都是依赖随车人员主观感觉，或者使用激光测距笔进行测量、估算，计算结果的偏差较大，特别是在载货中包含有非方体形货物时比如锥体形、梯台形。为保证车厢剩余容积能足够揽货，往往留有很大空余，使得物流车辆装载率低。发明内容针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能提高物流车辆装载率计算精度的基于图像比对的物流装载率计算方法。为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种基于图像比对的物流装载率计算方法，其特征在于，具体步骤如下：1利用摄像头拍摄方体形车厢空载时的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一空载图P01，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二空载图P02，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三空载图P03；其中，车厢的容腔正面是指车厢容腔的前侧面或后侧面，车厢的容腔侧面是指车厢容腔的左侧面或右侧面；2利用摄像头拍摄方体形车厢装载货物后的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，使得拍摄的图像中包含有所装载的货物的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一装载图P11，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二装载图P12，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三装载图P13；其中，车厢装载货物后的拍摄参数与车厢空载时的拍摄参数相同；3将第一空载图P01的像素点数量定义为第一空载量化面积S01；将第二空载图P02的像素点数量定义为第二空载量化面积S02；将第三空载图P03的像素点数量定义为第三空载量化面积S03；设定一个色差阈值X1；将第一装载图P11与第一空载图P01进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第一载货量化面积S11；将第二装载图P12与第二空载图P02进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第二载货量化面积S12；将第三装载图P13与第三空载图P03进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第三载货量化面积S13；4计算物流装载率，具体计算公式为：其中，S01为第一空载量化面积，S02为第二空载量化面积，S03为第三空载量化面积，S11为第一载货量化面积，S12为第二载货量化面积，S13为第三载货量化面积。本发明提供的基于图像比对的物流装载率计算方法，利用空截图像与载货图像的比对，得出货物的底面、正面、侧面的像素点数量，并用像素点的数量来量化车厢容腔及货物的底面、正面、侧面的面积，进而计算出物流装载率，能提高物流车辆装载率计算精度，特别适用于车厢中装载有非方体形物件的情况。附图说明图1、图2是本发明实施例的基于图像比对的物流装载率计算方法中的计算原理示意图，其中的图1是在车厢内装载货物的示意图，图2中的a为第一装载图，图2中的b为第二装载图，图2中的c为第三装载图。具体实施方式以下结合附图和实施例对本发明作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围，本发明中的顿号均表示和的关系，本发明中的英文字母区分大小写。如图1-图2所示，本发明实施例所提供的一种基于图像比对的物流装载率计算方法，其特征在于，具体步骤如下：1利用摄像头拍摄方体形车厢空载时的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一空载图P01，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二空载图P02，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三空载图P03；其中，车厢的容腔正面是指车厢容腔的前侧面或后侧面，车厢的容腔侧面是指车厢容腔的左侧面或右侧面；2利用摄像头拍摄方体形车厢装载货物后的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，使得拍摄的图像中包含有所装载的货物的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一装载图P11，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二装载图P12，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三装载图P13；其中，车厢装载货物后的拍摄参数拍摄参数包含拍摄位置、拍摄角度与车厢空载时的拍摄参数相同；3将第一空载图P01的像素点数量定义为第一空载量化面积S01；将第二空载图P02的像素点数量定义为第二空载量化面积S02；将第三空载图P03的像素点数量定义为第三空载量化面积S03；设定一个色差阈值X1；将第一装载图P11与第一空载图P01进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第一载货量化面积S11；将第二装载图P12与第二空载图P02进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第二载货量化面积S12；将第三装载图P13与第三空载图P03进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第三载货量化面积S13；4计算物流装载率，具体计算公式为：其中，V1为所装载的货物的体积，V0为车厢容腔的体积，S01为第一空载量化面积，S02为第二空载量化面积，S03为第三空载量化面积，S11为第一载货量化面积，S12为第二载货量化面积，S13为第三载货量化面积。图1、图2是本发明实施例的基于图像比对的物流装载率计算方法中的计算原理示意图，其中的图1是在车厢内装载有2个货物的示意图，图2是在图1所示情况下所拍摄的第一装载图、第二装载图、第三装载图。

权利要求：1.一种基于图像比对的物流装载率计算方法，其特征在于，包括以下步骤：1利用摄像头拍摄方体形车厢空载时的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一空载图P01，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二空载图P02，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三空载图P03；其中，车厢的容腔正面是指车厢容腔的前侧面或后侧面，车厢的容腔侧面是指车厢容腔的左侧面或右侧面；2利用摄像头拍摄方体形车厢装载货物后的容腔底面、容腔正面、容腔侧面的图像，使得拍摄的图像中包含有所装载的货物的图像，并将所拍摄的容腔底面图像定义为第一装载图P11，将所拍摄的容腔正面图像定义为第二装载图P12，将所拍摄的容腔侧面图像定义为第三装载图P13；其中，车厢装载货物后的拍摄参数与车厢空载时的拍摄参数相同；3将第一空载图P01的像素点数量定义为第一空载量化面积S01；将第二空载图P02的像素点数量定义为第二空载量化面积S02；将第三空载图P03的像素点数量定义为第三空载量化面积S03；设定一个色差阈值X1；将第一装载图P11与第一空载图P01进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第一载货量化面积S11；将第二装载图P12与第二空载图P02进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第二载货量化面积S12；将第三装载图P13与第三空载图P03进行比对，从两个图的同位置像素点中找出色差大于色差阈值X1的差异点，并将其中一图中的差异点的数量定义为第三载货量化面积S13；4计算物流装载率，具体计算公式为：其中，S01为第一空载量化面积，S02为第二空载量化面积，S03为第三空载量化面积，S11为第一载货量化面积，S12为第二载货量化面积，S13为第三载货量化面积。

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