申请/专利权人:西安理工大学
申请日:2019-11-04
公开(公告)日:2023-03-14
公开(公告)号:CN110888147B
主分类号:G01S17/95
分类号:G01S17/95;G01S7/48
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.03.14#授权;2020.04.10#实质审查的生效;2020.03.17#公开
摘要:本发明公开了一种扫描激光雷达探测数据网格化可视化方法,具体为:1、根据扫描激光雷达探测数据的探测扫描距离和探测角度;2、将扫描激光雷达探测数据的极坐标进行坐标转换,转换成笛卡尔积坐标形式Vm,n;3、采用归一化方法标准化处理数据Vm,n得到Um,n;4、利用垂直水平插值方法对Um,n中的数据缺失位置处进行插值填补;5、创建与可视化图形尺寸m和n对应的二维空间颜色矩阵数据Cm,n并初始化,将数据Gm,n映射到表示数值强度的Cm,n中;6、利用像素与Cm,n的对应关系,通过程序可视化方法将Cm,n的数值绘制到像素位置。该方法提高了数据插值的准确性。
主权项:1.一种扫描激光雷达探测数据网格化可视化方法,其特征在于,具体按照以下步骤实施:步骤1、根据扫描激光雷达探测数据的探测扫描距离和探测角度,定义尺寸为m×n的可视化图形区域,m为宽,n为高,这里以计算机屏幕像素为单位;步骤2、设扫描激光雷达探测数据的极坐标表示形式为DR,Θ,定义数据Vm,n,并用0值初始化;对DR,Θ进行坐标转换,转换成笛卡尔积坐标形式,根据坐标得到网格化扫描激光雷达矩阵数据Vm,n;其中,R为扫描激光雷达探测采样点与激光雷达设备之间的径向距离集合,Θ是扫描激光雷达探测仰角集合;步骤3、采用归一化方法标准化处理数据Vm,n得到扫描激光雷达标准化矩阵数据Um,n;步骤4、利用垂直水平插值方法对Um,n中的数据缺失位置处进行插值填补,将Um,n中相应位置的0值数值替换为插值数值,得到数据Gm,n;步骤5、创建与可视化图形尺寸m和n对应的二维空间颜色矩阵数据Cm,n并初始化,构建数据映射方法,将数据Gm,n映射到表示数值强度的Cm,n中;步骤6、利用像素与Cm,n的对应关系,通过程序可视化方法将Cm,n的数值绘制到像素位置,最终将Cm,n的每一个数值绘制为表征大气垂直结构的剖面图形。
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权利要求:
百度查询: 西安理工大学 一种扫描激光雷达探测数据网格化可视化方法
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