申请/专利权人：上海晨兴希姆通电子科技有限公司

申请日：2021-03-24

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN113064251B

主分类号：G02B7/02

分类号：G02B7/02;G06T7/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2021.07.20#实质审查的生效;2021.07.02#公开

摘要：本发明涉及一种透镜定位方法及其系统，包括：在制作透镜时，于透镜上设置标识缺口；获取透镜的图像，对图像进行处理并确定图像中透镜的圆心；提取图像中透镜的区域，以圆心为原点建立平面直角坐标系，所建立的平面直角坐标系包括相互垂直连接的X轴和Y轴，根据计算得出透镜的区域的质心；计算得出自X轴的正方向沿顺时针方向转动至透镜的区域的质心和圆心的连线处所经过的角度α，根据如下公式计算得出标识缺口的位置信息：θ＝α‑180°。本申请通过在透镜上设置标识缺口，提取透镜的区域，计算得出标识缺口的位置信息，通过将该标识缺口的位置信息传递给机械手，以便于机械手根据该位置信息将标识缺口对准对应的安装位置进行安装。

主权项：1.一种透镜定位方法，其特征在于，包括如下步骤：在制作透镜时，于所述透镜上设置标识缺口；通过传送带运输透镜，当所述透镜移动到第一工位时，通过相机对所述透镜进行摄像，获取透镜的图像，检测所述透镜上缺口的数量，判断所述透镜上缺口的数量是否大于1，若是，则判断结果为所述透镜具有缺陷，若否，再进一步判断所述缺口的尺寸与所述标识缺口的设定尺寸是否一致，若是，则判断结果为所述透镜不具有缺陷，若否，则判断结果为所述透镜具有缺陷；若有缺陷，通过机械手将该具有缺陷的透镜抓取至次品收集区域，若无缺陷，对所述图像进行处理并确定所述图像中所述透镜的圆心；提取所述图像中透镜的区域，以圆心为原点建立平面直角坐标系，所建立的平面直角坐标系包括相互垂直连接的X轴和Y轴，根据计算得出所述透镜的区域的质心；以及计算得出自所述X轴的正方向沿顺时针方向转动至所述透镜的区域的质心和所述圆心的连线处所经过的角度α，根据如下公式计算得出标识缺口的位置信息：θ＝α-180°其中θ为标识缺口的位置信息；提取所述图像中透镜的区域的步骤包括：对所述图像进行二值化处理，提取所述图像中所有的轮廓并对所有的轮廓内部进行颜色填充；设定尺寸阈值，将小于所述尺寸阈值的轮廓区域删除；所述检测系统将所述标识缺口方向的角度信息传递给安装透镜的机械手，通过所述传送带将所述透镜移动至下一工位，安装透镜的机械手抓取所述透镜并根据所述角度信息调整所述透镜的角度以将所述标识缺口对准对应的安装部进而安装连接，从而完成透镜的安装。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海晨兴希姆通电子科技有限公司 透镜定位方法及其系统

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