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【发明授权】一种水下清淤机器人_江苏中科水务机器人科技有限公司_202110445175.3 

申请/专利权人:江苏中科水务机器人科技有限公司

申请日:2021-04-23

公开(公告)日:2023-03-14

公开(公告)号:CN114351778B

主分类号:E02F3/88

分类号:E02F3/88;E02F5/28

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.03.14#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要:本发明公开一种水下清淤机器人,包括机器人平台框架,该机器人平台框架的底端设置有智能运动系统,该机器人平台框架的上端安装有防水壳体,该机器人平台框架的两侧又相应设置有浮筒,该机器人平台框架的前端又相应安装有机械臂,而该机械臂的前端又相应安装有清淤机构;所述机器人平台框架的前后端以及防水壳体的上端还均安装有六维度水下螺旋桨。本发明水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统,无论是整体机器人的动力行走,精确定位、路线修正、淤泥检测,清淤作业、还是反冲洗等所有的工作均可相应通过智能控制系统来控制操作,真正实现了清淤机器人的自主运行与稳定的工作。

主权项:1.一种水下清淤机器人,其特征在于:包括机器人平台框架(1),该机器人平台框架(1)的底端设置有智能运动系统,该机器人平台框架(1)的上端安装有防水壳体(2),该机器人平台框架(1)的两侧又相应设置有浮筒(3),该机器人平台框架(1)的前端又相应安装有机械臂(4),而该机械臂(4)的前端又相应安装有清淤机构;所述机器人平台框架(1)的前后端以及防水壳体(2)的上端还均安装有六维度水下螺旋桨(5);所述的防水壳体(2)内则相应设置有动力系统、智能控制系统(6)、淤泥检测系统、清淤系统以及反冲洗系统;所述的智能控制系统(6)包括工控机以及两组单片机,其中一组单片机用于机器人的智能行走控制;另一组单片机则用于淤泥检测及清淤工作控制;水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统(6)的工控机及单片机中;所述的淤泥检测系统包括设置在机器人平台框架(1)前端的多普勒双频超声波系统以及安装在机械臂(4)前端的压力传感器,通过超声波测量数据与压力传感数据复合测量淤泥厚度,并且可将数据传送至智能控制系统(6)中进行数据的计算修正以及储存;所述的清淤系统包括设置于机械臂(4)前端的绞吸盘结构(11)、破碎盾结构(12)以及设置安装于机械臂(4)上吸泥管路(13);还包括设置在防水壳体(2)内部的淤泥泵(14),该淤泥泵(14)与淤泥管路相连通,所述淤泥泵(14)采用容积式泵,淤泥泵(14)将吸入的淤泥通过管道输送出水体;所述绞吸盘结构(11)的外侧还设置有清淤环保罩,在清淤时,该清淤环保罩由动力系统中的液压装置提供动力,清淤环保罩推进淤泥内,减少清淤时机器人对周边水体扰动,清淤时不会导致淤泥上浮对水体的污染;且所述清淤系统与智能控制系统(6)相连,通过淤泥检测系统提供的淤泥厚度数据,根据不同的淤泥厚度条件进行淤泥清除;所述的智能运动系统包括履带行走机构(15)、浮筒(3)、储水仓、压缩空气装置(16)以及六维度水下螺旋桨(5);所述的履带行走机构(15)设置在机器人平台框架(1)的下端,构成行走子系统;所述的浮筒(3)设置在防水壳体(2)的两侧,储水仓和压缩空气装置(16)均设置在防水壳体(2)内部,所述的浮筒(3)、储水仓和压缩空气装置(16)构成机器人的水下平衡子系统;而所述的六维度水下螺旋桨(5)则设置在防水壳体(2)上下前后左右处,构成精确定位子系统;智能控制系统(6)根据清淤系统以及淤泥检测系统的淤泥数据发出控制信号自动控制机器人行走至清淤地点进行清淤。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 江苏中科水务机器人科技有限公司 一种水下清淤机器人

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