申请/专利权人：东莞市简从科技有限公司

申请日：2021-09-03

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN113922270B

主分类号：H02G1/02

分类号：H02G1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2022.01.28#实质审查的生效;2022.01.11#公开

摘要：本发明公开了一种巡线车控制方法，该方法包括：控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；根据所述图像信息中的偏振光线确定在所述地面上的标识线；控制所述巡线车沿所述标识线行进。本发明还公开了一种巡线车、巡线车控制装置以及计算机可读存储介质。本发明通过在巡线车上设置偏振光源发射装置以及图像采集装置，在巡线车巡线的过程中，通过控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光并控制图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息，进而根据图像信息确定对应的标识线，以获取准确的标识线，进而控制所述巡线车沿着所述标识线前进，从而提高了巡线车巡线的准确性。

主权项：1.一种巡线车控制方法，其特征在于，应用于巡线车，所述巡线车上设有偏振光源发射装置和图像采集装置，所述巡线车控制方法包括以下步骤：控制所述偏振光源发射装置向地面发射偏振光；控制所述图像采集装置采集所述偏振光的发射位置的图像信息；分别获取偏振光线中的灰度值最小的端点，所述灰度值最小的端点为预置线与地面的交界点，所述图像信息中发生镜面反射的偏振光对应的位置为黑色，即所述灰度值最小；根据所述端点进行直线拟合，以获取根据所述端点形成的连线；将所述连线确定为标识线；获取所述巡线车的行进路径，所述行进路径为所述图像信息中的中心点在预设时间间隔内的移动轨迹；根据所述巡线车的行进路径与所述标识线确定所述巡线车的偏移量，所述偏移量包括距离偏移量以及角度偏移量中的至少一个；根据所述偏移量控制所述巡线车，以使所述巡线车沿所述标识线行进。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东莞市简从科技有限公司 巡线车控制方法、巡线车、巡线车控制装置及存储介质

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