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【发明授权】一种支气管镜机器人及其引导方法和系统_重庆医科大学附属第一医院_202111168862.1 

申请/专利权人:重庆医科大学附属第一医院

申请日:2021-09-30

公开(公告)日:2023-03-14

公开(公告)号:CN113893037B

主分类号:A61B34/30

分类号:A61B34/30;A61B34/20

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.03.14#授权;2022.01.25#实质审查的生效;2022.01.07#公开

摘要:本发明公开了一种支气管镜机器人引导方法及系统,其中,方法包括:S1、根据患者气管支气管和肺部的医学图像数据提取得到气管支气管的三维地图数据和病变位置数据;S2、根据所述三维地图数据的入口点和病变位置,创建支气管镜机器人的行进路线;S3、由磁场发生器驱动支气管镜机器人按照所述行进路线前进至病变位置;S41、获取支气管镜机器人前进方向的图像,判断该图像是否为障碍物,若所述图像为障碍物,则由磁场发生器驱动支气管镜机器人绕过该障碍物前进。通过该技术方案,支气管镜机器人被配置为一粒胶囊的样子,从鼻腔或口腔进入,该支气管镜机器人由体外的磁场发生器驱动,不会阻挡声门闭合、不会阻塞气道。

主权项:1.一种支气管镜机器人,其特征在于,所述支气管镜机器人由支气管镜机器人引导方法引导,所述支气管镜机器人的引导方法包括:S1、根据患者气管支气管和肺部的医学图像数据提取得到气管支气管的三维地图数据和病变位置数据;S2、根据所述三维地图数据的入口点和病变位置,创建支气管镜机器人的行进路线;S3、由磁场发生器驱动支气管镜机器人按照所述行进路线前进至病变位置;S41、获取支气管镜机器人前进方向的图像,判断该图像是否为障碍物,若所述图像为障碍物,则由磁场发生器驱动支气管镜机器人绕过该障碍物前进;S42、将支气管镜机器人前进方向分为若干个细分方向,获取以支气管镜机器人为起点的所述若干个细分方向的直线段,得到每一直线段与气管壁支气管壁的距离,选择距离气管壁支气管壁最远的直线段对应的细分方向作为支气管镜机器人的前进方向;S43、获取支气管镜机器人前进方向的若干个细分方向的图像,对所述若干个细分方向的图像进行处理,得到每一细分方向与行进路线的相关度,选择与行进路线相关度最高的细分方向作为支气管镜机器人的前进方向。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 重庆医科大学附属第一医院 一种支气管镜机器人及其引导方法和系统

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