申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2022-02-09

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN114408048B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2022.05.20#实质审查的生效;2022.04.29#公开

摘要：本发明公开一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，涉及腿足型机器人技术领域，可以包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。本发明还公开一种包括上述腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置的机器人。本发明能够解决现有技术中腿足机器人行走姿态仿生性差，行走速度低，能量效率低等问题。

主权项：1.一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，其特征在于：包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接；所述弹簧阻尼传动模块包括第一弹簧阻尼传动模块和第二弹簧阻尼传动模块，所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块分别设置于所述安装底板的上下两侧，所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块关于所述安装底板的中心点呈中心对称设置；所述驱动模块通过所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块分别与两个所述输出模块连接；所述第一弹簧阻尼传动模块和所述第二弹簧阻尼传动模块均包括杆件连接轴、第一杆件、第二杆件、滑动横轴和固定横轴，所述杆件连接轴的两端分别通过两个所述第一杆件与所述滑动横轴的两端连接，所述杆件连接轴的两端还分别通过两个所述第二杆件与所述固定横轴的两端连接，所述滑动横轴的两端通过弹簧与所述固定横轴的两端连接；所述安装底板一端的两侧均设置有滑槽，所述滑动横轴的两端分别设置于两侧的所述滑槽内，所述第一杆件的一端与所述杆件连接轴转动连接，所述第一杆件的另一端与所述滑动横轴转动连接；所述安装底板另一端的两侧均设置有转动副基座，所述固定横轴的两端分别转动安装于两侧的所述转动副基座内，所述第二杆件的一端与所述杆件连接轴转动连接，所述第二杆件的另一端与所述固定横轴转动连接；所述输出模块采用转动输出模块，所述转动输出模块包括转动输出连接件、输出转轴、驱动连杆和阻尼杆；所述阻尼杆与所述滑动横轴固连，所述阻尼杆还连接有阻尼元件，所述阻尼杆与所述阻尼元件形成移动副，所述阻尼元件固定在所述安装底板上；所述驱动连杆的两端分别与所述转动输出连接件以及所述滑动横轴形成转动副，所述转动输出连接件通过所述输出转轴与所述安装底板上设置的转轴安装架形成转动副；所述转动输出连接件的两侧凸出所述转动副的连接孔。

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