申请/专利权人：广州东焊智能装备有限公司

申请日：2022-05-16

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN114799639B

主分类号：B23K37/00

分类号：B23K37/00;B23K37/02;B23K37/047

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的曲线焊接系统，包括：焊接工件模型对接分系统，用于对待焊接工件定义待焊接位置，进行待焊接模拟衔接匹配，生成焊接衔接匹配数据信息；焊接曲线示教编程分系统，用于焊接曲线路径规划，进行机器人与焊机的通讯及机器人示教编程，在线模拟自动焊接形成模拟焊接状态过程；变位机翻转及控制分系统，用于通过三轴全角旋转翻转机构进行变位机全角度翻转移动，控制变位翻转驱动正反向旋转；焊接机器人及控制分系统，用于发出控制指令控制机器人与变位协调，进行自动曲线焊接，并根据模拟焊接状态过程对自动曲线焊接状态过程进行监控及过程展示。

主权项：1.一种基于工业机器人的曲线焊接系统，其特征在于，包括：焊接工件模型对接分系统，用于对待焊接工件定义待焊接位置，进行待焊接模拟衔接匹配，生成焊接衔接匹配数据信息；焊接曲线示教编程分系统，用于焊接曲线路径规划，进行机器人与焊机的通讯及机器人示教编程，在线模拟自动焊接形成模拟焊接状态过程；变位机翻转及控制分系统，用于通过三轴全角旋转翻转机构进行变位机全角度翻转移动，控制变位翻转驱动正反向旋转；焊接机器人及控制分系统，用于发出控制指令控制机器人与变位协调，进行自动曲线焊接，并根据模拟焊接状态过程对自动曲线焊接状态过程进行监控及过程展示；所述焊接机器人及控制分系统包括：机器人与变位协调子系统，用于将焊接机器人的焊接路径角度位置与变位机翻转及控制分系统进行焊接与翻转移动协调，进行自动曲线焊接；焊接变位协调控制子系统，用于发出控制指令控制机器人与变位协调子系统执行焊接与翻转移动协调动作；曲线焊接监测展示子系统，用于根据焊接工件模型对接分系统的模拟焊接对自动曲线焊接状态进行监控，进行自动曲线焊接过程展示；所述曲线焊接监测展示子系统包括：焊接闪光减弱单元，用于通过多层可调灰度镜组对焊接过程中的瞬间高亮度闪光进行焊接瞬时强光减弱；焊接摄像监控单元，用于对焊接瞬时强光减弱后的焊接过程进行曲线焊接过程摄像监控；焊接过程展示单元，用于将曲线焊接过程摄像监控数据与焊接工件模型对接分系统的模拟焊接数据进行对比；如曲线焊接过程摄像监控数据与模拟焊接数据一致性高于系统设定焊接数据一致性，则曲线焊接过程符合系统设定；如曲线焊接过程摄像监控数据与模拟焊接数据一致性不高于系统设定焊接数据一致性，则曲线焊接过程不符合系统设定，发出焊接异常示警信息，并通过显示器显示，进行自动曲线焊接过程展示；所述焊接工件模型对接分系统包括：工件模型焊接位置子系统，用于对待焊接工件定义待焊接位置，并将焊接位置在待焊接工件立体模型中排列出焊接顺序编号；焊接位置衔接匹配子系统，用于按照焊接顺序编号将待焊接工件立体模型的待焊接位置进行待焊接模拟衔接匹配；衔接匹配焊接信息子系统，用于根据待焊接模拟衔接匹配的结果生成焊接衔接匹配数据信息；所述焊接位置衔接匹配子系统包括：焊接顺序执行排序单元，用于按照焊接工艺设定焊接顺序编号；焊接顺序编号包括：焊接初始顺序编号、焊接中断顺序编号和焊接修改顺序编号；执行排序编号导入单元，用于按照焊接顺序执行排序单元的焊接顺序编号，将编号导入控制程序，生成执行排序编号控制程序；编号导入模拟衔接单元，用于根据执行排序编号控制程序将待焊接工件立体模型的待焊接位置进行待焊接模拟衔接匹配；计算待焊接模拟衔接匹配模拟差异度，计算公式如下： 其中，Fmos为待焊接模拟衔接匹配模拟差异度，Mo为待焊接模拟衔接匹配点对数值，i为第i个待焊接模拟衔接匹配焊接点值，Qi为设定待焊接工件焊接点值，Pi为待焊接模拟焊接点值，Z为焊接点与初始点角度旋转量值，Y为焊接点与初始点平移量值；通过计算待焊接模拟衔接匹配模拟差异度，使待焊接模拟衔接匹配模拟差异更接近真实焊接衔接匹配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州东焊智能装备有限公司 一种基于工业机器人的曲线焊接系统

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