申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司

申请日：2022-05-23

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN114927006B

主分类号：G08G1/14

分类号：G08G1/14;G08G1/0969

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人机的室内代客泊车系统，属于智能泊车技术领域，包括：场端、无人机及车端，路径规划、高精地图存储场端，无人机包含感知、运动、决策，无需车辆本身有任何感知规划能力，极大降低车辆配置成本和开发难度。无人机和场端通过现有设备完成高精度定位，匹配提前制作好地图，再通过无人机与车辆几何中心重合得到车辆实时精确位置，避免地下多层车库导致的通信和定位丢失，无需车辆具备定位能力。在停车场遇到拥堵场景，由场端和无人机根据优先级规则合理排序，避免单车各自规划导致拥堵无法错车。会车过程中，无人机互相配合，消除盲区，保障高优先级车辆在较小空间也能通行。

主权项：1.一种基于无人机的室内代客泊车系统，其特征在于，包括：场端、无人机及车端；所述场端，用于存储预先采集并搭建的停车场高精度地图，根据各无人机发回的无人机定位信息和识别到的所服务车辆的位置信息，在高精度地图中添加无人机定位信息和所服务车辆的位置信息，实时刷新车位信息，分配自动泊车的目标车位，基于高精度地图和无人机发回的无人机定位信息和识别到的所服务车辆的位置信息，决策规划所服务车辆的行车路径后，向无人机发送行车路径；车端，用于从无人机获取行车路径，分析得到行进距离、左右转向角和制动请求，将行进距离信息转换成车辆行进所需的扭矩和制动压力，根据左右转角信息确定轮胎转角，完成泊车；所述无人机，包括：感知模块、定位模块、决策处理器及第二通信模块；第二通信模块集成了与车端的通信能力，以及和场端的通信能力；感知模块包含摄像头、毫米波雷达及激光雷达；定位模块通过来自场端的高精度地图信息和本无人机相对于周边特征点的距离信息确定无人机位置，通过感知模块的输入定位车辆的位置；决策处理器根据无人机和车辆位置信息，根据所服务车辆的行车路径向车端传输控制信息；所述决策处理器，用于根据无人机实时坐标和无人机飞行路径控制无人机到达所服务车辆上方，根据车辆型号信息，确定所服务车辆长、宽和高，并控制无人机悬停到所服务车辆几何中心点正上方，以使无人机中心坐标与所服务车辆几何中心坐标重合，控制感知模块确定所服务车辆周边安全区域，并获取场端发送的所服务车辆上下车位点四周的盲区内是否有异物指令，若所服务车辆上下车位点四周的盲区内无异物，则控制感知模块检测安全区域内环境，并通过第二通信模块与车端握手，取得横纵向控制权，在握手完毕后，接收由场端发送的目标车位在高精度地图的位置以及所服务车辆的行车路径，控制车辆按纵向速度行进和转向，沿行车路径抵达目标车位周边，通过感知模块监测安全区域是否有障碍物，若有障碍物，则控制车辆减速，若障碍物进入所服务车辆上下车位点四周的盲区内，控制车端以最大减速度刹停车辆。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 基于无人机的室内代客泊车系统

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