申请/专利权人：苏州尚同墨方智能科技有限公司

申请日：2023-01-04

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115683129B

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30;G06V10/22;G06V10/74

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2023.02.21#实质审查的生效;2023.02.03#公开

摘要：本申请提供了一种基于高清地图的长期重定位方法和装置，其中方法包括：S1、输入传感器数据和高清地图，所述传感器数据包括采集得到的图像数据和位置数据；S2、从图像数据中检测出目标对象，并根据图像数据和位置数据获得目标对象的几何表示，所述几何表示包括目标对象的中心点坐标和单位方向向量，将被检测对象的语义标签及几何表示组成一个语义特征点以表示目标对象；S3、对语义特征点之间的相对位置关系采用描述符进行编码，通过相似度匹配，将语义特征点与高清地图中的路标特征点相关联；S4、进行位姿优化。本申请能够在不依赖于GNSS的条件下准确、鲁棒地实现长期重定位，并且在存储、计算和时间方面具有高效性。

主权项：1.一种基于高清地图的长期重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、输入传感器数据和高清地图，所述传感器数据包括采集得到的图像数据和位置数据；S2、从图像数据中检测出目标对象，并根据图像数据和位置数据获得目标对象的几何表示，所述几何表示包括目标对象的中心点坐标和单位方向向量，将被检测对象的语义标签及几何表示组成一个语义特征点以表示目标对象；S3、对语义特征点之间的相对位置关系采用描述符进行编码，通过相似度匹配，将语义特征点与高清地图中的路标特征点相关联；所述S3具体包括：S31、将语义特征点向XY平面投影；S32、搜索语义特征点的固定半径R范围内的邻居点，得到点集合： ；以语义特征点为中心点，将其与点集合中的各点相连形成边，采用描述子来描述每条边两个端点的相对位置关系， ；其中，表示中心点与邻居点的距离关系，表示中心点与邻居点的单位方向向量角度差，表示中心点的单位方向向量；将各条边的描述子均以中心点的单位方向向量为基准，按逆时针顺序排列，构成集合，作为该语义特征点的描述符， ；搜索高清地图中的路标特征点固定半径R范围内的邻居点，得到点集合： ；以路标特征点为中心点，将其与点集合中的各点相连形成边，采用描述子来描述每条边两个端点的相对关系， ；其中，表示中心点与邻居点的距离关系，表示中心点与邻居点的单位方向向量角度差，表示中心点的单位方向向量；将各条边的描述子以中心点的单位方向向量为基准，按逆时针顺序排列，构成集合，作为该路标特征点的描述符， ；S33、对语义特征点的描述符和路标特征点的描述符进行量化；S34、对语义特征点与路标特征点进行相似度匹配，保留匹配成功的语义特征点；S35、通过几何一致性验证，去除语义特征点中的异常点；S36、通过语义跟踪，建立连续帧中的语义特征点之间的关联；S37、通过匹配一致性检查，在连续帧中的语义特征点和高清地图中的路标特征点之间构建最佳一致匹配；S4、进行位姿优化。

全文数据：

权利要求：

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