申请/专利权人：日立建机株式会社

申请日：2021-05-21

公开（公告）日：2023-03-17

公开（公告）号：CN115812185A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：["20200925 JP 2020-161342"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.04.04#实质审查的生效;2023.03.17#公开

摘要：矿山机械具有：基于由GNSS接收器测量到的位置以及速度、由车身姿势传感器测量到的车身姿势以及由加速度传感器测量到的加速度来计算所行驶的路径的路面坡度的路面坡度计算部；基于由GNSS接收器测量到的速度、由加速度传感器测量到的加速度、由车轮速度传感器测量到的车轮速度、由操舵角传感器测量到的操舵方向、由载重传感器测量到的车重以及由驱动扭矩传感器测量到的驱动扭矩来计算驱动力系数的驱动力系数计算部；和基于由路面坡度计算部计算出的路面坡度以及由驱动力系数计算部计算出的驱动力系数来计算目标扭矩的目标扭矩计算部。

主权项：1.一种矿山机械，其具有：基于从测位卫星接收到的电波来测量在矿山内行驶的矿山机械的位置以及速度的GNSS接收器；测量所述矿山机械的车身姿势的车身姿势传感器；测量所述矿山机械的加速度的加速度传感器；基于所述矿山机械的车轮的转速来测量车轮速度的车轮速度传感器；测量所述矿山机械的操舵方向的操舵角传感器；测量包括装载重量在内的所述矿山机械的车重的载重传感器；测量所述矿山机械的驱动轮的驱动扭矩的驱动扭矩传感器；和控制所述矿山机械的控制装置，所述矿山机械的特征在于，所述控制装置构成为，基于由所述GNSS接收器测量到的位置以及速度、由所述车身姿势传感器测量到的车身姿势、以及由所述加速度传感器测量到的加速度来计算所行驶的路径的路面坡度，基于由所述GNSS接收器测量到的速度、由所述加速度传感器测量到的加速度、由所述车轮速度传感器测量到的车轮速度、由所述操舵角传感器测量到的操舵方向、由所述载重传感器测量到的车重、以及由所述驱动扭矩传感器测量到的驱动扭矩来计算驱动力系数，基于计算出的所述路面坡度以及所述驱动力系数来计算所述矿山机械的目标扭矩，控制所述驱动轮的驱动扭矩使其成为计算出的所述目标扭矩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 日立建机株式会社 矿山机械

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