申请/专利权人：南京信息工程大学

申请日：2022-11-30

公开（公告）日：2023-03-17

公开（公告）号：CN115808933A

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.04.04#实质审查的生效;2023.03.17#公开

摘要：本发明公开了一种基于量子海鸥算法的无人机路径规划方法，属于无人机路径规划技术领域，包括：获取山区模型信息，通过三维坐标系显示，建立一组评价路径优劣的函数表达式；初始化海鸥的位置信息；对每只海鸥进行量子比特编码；计算每只海鸥的适应度值，选取当中的最小值表示局部最优；不满足迭代条件继续执行；当本次迭代取得局部最优值大于上次的适应度值，然后使用量子旋转门更新上次的适应度值，防止陷入局部最优；直到满足迭代需求。本发明利用激光雷达传感器获取山区的信息进行等比例缩小建立山区模型，使用量子海鸥优化算法寻找出一条高效安全的飞行路径。

主权项：1.一种基于量子海鸥算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：利用激光雷达传感器获取山区模型信息，通过三维坐标系表示；第二步：以路径长度，威胁区限制，飞行高度限制，飞行仰角和旋转角限制为约束条件构建目标函数，建立无人机飞行模型；第三步：无人机飞行模型以约束条件为量子海鸥算法中的搜索空间，以目标函数为量子海鸥算法中的待优化函数进行寻优；第四步：设置迭代次数，计算每轮迭代的目标函数值，确定最小值为本轮迭代最优解；检查是否已达到设置的迭代次数；如果达到，则停止迭代并返回最优解；否则继续迭代，寻找最优解；第五步：利用最优解计算最短飞行路径和最小目标函数值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 一种基于量子海鸥算法的无人机路径规划方法

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