申请/专利权人：江苏集萃清联智控科技有限公司

申请日：2023-01-29

公开（公告）日：2023-03-17

公开（公告）号：CN115805503A

主分类号：B24B27/00

分类号：B24B27/00;G05D1/02;B25J11/00;B25J9/16;B24B49/12;B24B51/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.06#授权;2023.04.18#实质审查的生效;2023.03.17#公开

摘要：本发明公开了一种智能打磨机器人自动打磨决策规划装置及方法，包括地图模块、决策规划模块和控制模块：地图模块用于在扫描路径过程中，扫描生成打磨路径，在判定打磨工件处于正确姿态后向决策规划模块反馈开始扫描信号和扫描完成信号，在反馈扫描完成信号后向决策规划模块反馈打磨工件的轮廓信息；决策规划模块用于根据机器人本体的状态及与地图模块和调度系统的交互信号，通过判断当前任务和动作是否完成确认任务、动作和决策状态及生成全局轨迹和局部轨迹；决策状态在任务层决策状态和动作层决策状态之间转移；控制模块用于根据局部轨迹，控制机器人本体进行局部轨迹跟踪。本发明能够提高打磨的柔顺性和质量。

主权项：1.一种智能打磨机器人自动打磨决策规划装置，其特征在于，包括预先设置在四轮的机器人本体的地图模块、决策规划模块和控制模块：地图模块用于在扫描路径过程中，扫描生成所需打磨区域的打磨路径，对机器人本体实时定位和检测其周围障碍物信息，在判定打磨工件处于正确姿态后向决策规划模块反馈开始扫描信号和扫描完成信号，以及在反馈扫描完成信号后向决策规划模块反馈打磨工件的轮廓信息；决策规划模块用于根据机器人本体的状态以及与地图模块和调度系统的交互信号，通过判断当前任务和动作是否完成确认下一步的任务、动作和决策状态以及生成全局轨迹和局部轨迹；其中，决策状态在任务层决策状态和动作层决策状态之间转移；控制模块用于根据局部轨迹，控制机器人本体进行局部轨迹跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏集萃清联智控科技有限公司 一种智能打磨机器人自动打磨决策规划装置及方法

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