申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2019-10-22

公开（公告）日：2023-03-17

公开（公告）号：CN110641736B

主分类号：B64G1/22

分类号：B64G1/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.17#授权;2020.02.04#实质审查的生效;2020.01.03#公开

摘要：本发明提供一种张拉整体伸展臂，包括驱动单元、设置在驱动单元上的伸展单元，所述驱动单元包括工作台、设置在工作台内的步进电机、通过联轴器与步进电机输出端连接的滚轮、绕在滚轮上的中心驱动索，所述伸展单元由下至上分别为依次连接的底层伸展单元、中间层伸展单元、顶层伸展单元，中间层伸展单元的个数大于等于一，每层伸展单元均包括一号杆、二号杆和三号杆，同层的三个杆之间设置有三根斜索，相邻两层的三个杆之间通过鞍索和附加索连接，顶层伸展单元的三个杆的上端部分别通过中心索连接至位于中心的连接件二十一上，连接件二十一与中心驱动索连接。本发明是一种简单可靠且折叠率高的伸展臂。

主权项：1.张拉整体伸展臂，其特征在于：包括驱动单元、设置在驱动单元上的伸展单元，所述驱动单元包括工作台、设置在工作台内的步进电机、通过联轴器与步进电机输出端连接的滚轮、绕在滚轮上的中心驱动索，所述伸展单元由下至上分别为依次连接的底层伸展单元、中间层伸展单元、顶层伸展单元，中间层伸展单元的个数大于等于一，每层伸展单元均包括一号杆、二号杆和三号杆，同层的三个杆之间设置有三根斜索，相邻两层的三个杆之间通过鞍索和附加索连接，顶层伸展单元的三个杆的上端部分别通过中心索连接至位于中心的连接件二十二上，连接件二十二与中心驱动索连接；所述底层伸展单元的一号杆至三号杆的下端分别与均匀设置在工作台上的三个万向节铰接，底层伸展单元的一号杆至三号杆的上端分别设置有一连接件，顶层伸展单元和中间层伸展单元的一号杆至三号杆的上下两端分别设置有连接件，每层伸展单元上均设置有螺栓，螺栓上设置有弹簧索，弹簧索的端部连接有弹簧，底层伸展单元的三根斜索的布置方式是：一号斜索的一端与万向节一连接、另一端绕过三号杆上的连接件后与三号杆上的弹簧连接，二号斜索的一端与万向节二连接、另一端绕过一号杆上的连接件后与一号杆上的弹簧连接，三号斜索的一端与万向节三连接、另一端绕过二号杆上的连接件后与二号杆上的弹簧连接；中间层伸展单元和顶层伸展单元作为偶数层时，三根斜索的布置方式是：一号斜索的一端与一号杆下端连接件连接、另一端与二号杆上端连接件连接，二号斜索的一端与二号杆的下端连接、另一端与三号杆的上端连接，三号斜索的一端与三号杆的下端连接、另一端与一号杆上端连接；中间层伸展单元和顶层伸展单元作为奇数层时，三根斜索的布置方式是：一号斜索的一端与一号杆下端连接件连接、另一端与三号杆上端连接件连接，二号斜索的一端与二号杆的下端连接、另一端与一号杆的上端连接，三号斜索的一端与三号杆的下端连接、另一端与二号杆上端连接；中间层伸展单元和顶层伸展单元的斜索中间位置设置有一弹簧。

全文数据：

权利要求：

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