申请/专利权人：青岛柯锐思德电子科技有限公司

申请日：2022-06-09

公开（公告）日：2023-03-17

公开（公告）号：CN115065929B

主分类号：H04W4/02

分类号：H04W4/02;H04W56/00;H04W64/00;H04B1/7183;G01S5/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.17#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于时钟伪同步的UWBTDOA定位方法，本发明在服务端计算主从站的时钟频率偏差，并使用修正后从站的时间跨度，通过主从站的时间跨度得到定位帧到达主从站的时间差，通过到达时间差计算出标签坐标并反算出时间补偿值，并加以利用修正得到参考时间戳，为下一帧计算跨度提供参考。不需要主从站之间保证严格的时钟同步，避免了主从站为保证时钟同步而进行频繁的通信，降低了系统的复杂度以及提高了标签容量，通过主站和从站时间戳的相对变化得到时间跨度，并根据时钟频率偏差对从站时间跨度进行修正，计算出到达时间差，无需提取标签的时间戳，也无需考虑天线延迟的不同，进一步降低了复杂度和保证了定位的实时性。

主权项：1.一种基于时钟伪同步的UWBTDOA定位方法，其特性在于，所述方法包括：自校准过程：主站发送的校准帧，记录校准帧的帧起始定界符时刻对应时间戳并上传至服务端，服务端对主站时间戳进行调整并存储作为主站参考时间戳，从站根据接收主站发送校准帧的帧起始定界符时刻，提取自身时间戳，同时计算出与主从站的时钟频率偏差，所述从站将所述时间戳和所述主从站的时钟频率偏差上传服务端，服务端对从站时间戳进行调整并存储作为从站参考时间戳，并使用上传的时钟频率偏差对存储的时钟频率偏差进行调整更新；测量过程：主从站根据标签发送定位帧的帧起始定界符时刻，提取自身时间戳同时计算出与标签的时钟频率偏差，并将时间戳与时钟频率偏差上传服务端，服务端根据上传的时间戳分别计算出主站和从站的时间跨度，所述时间跨度为所述上传的时间戳减去对应的参考时间戳，根据时间跨度或与标签的时钟频率偏差计算出主从站之间的时钟频率偏差，并使用计算的时钟频率偏差对存储的主从站的时钟频率偏差进行调整更新，根据更新后主从站的时钟频率偏差对从站的时间跨度进行调整，使用从站调整后的时间跨度与主站的时间跨度计算出标签到达每个从站相对于到达主站的时间差，服务端根据标签到达主从站之间的时间差计算出标签的位置坐标；参考时间戳调整：主站将测量过程中上传的时间戳进行存储作为下一次测量主站的参考时间戳，对于从站，服务端根据标签以及主从站的坐标重新计算出标签发送信道到达每一个从站相对于到达主站的时间差，并根据该时间差对从站测量过程中上传的时间戳进行调整并存储作为下一次测量从站的参考时间戳；其中，在所述校准过程中，主站参考时间戳的调整，可以按照下式进行：Tmref＝Tm+2*Tmdelay；其中，Tmref为调整后主站的参考时间戳，Tm为校准过程主站上传的时间戳，Tmdelay为主站的天线延迟时间；所述在校准过程中，从站参考时间戳的调整，可以按照下式进行： 其中，Tsref为调整后从站的参考时间戳，Ts为从站上传的时间戳，Sms为主从站之间的距离，c为光速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛柯锐思德电子科技有限公司 一种基于时钟伪同步的UWB TDOA定位方法

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