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【发明授权】一种无人机集群系统及无人机_北京卓翼智能科技有限公司_202211377315.9 

申请/专利权人:北京卓翼智能科技有限公司

申请日:2022-11-04

公开(公告)日:2023-03-17

公开(公告)号:CN115421505B

主分类号:G05D1/08

分类号:G05D1/08;G05D1/10

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.03.17#授权;2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要:本公开提供了一种无人机集群系统及无人机。该无人机集群系统包括多个无人机系统、至少一个分布式控制系统、分布式自组网链路,至少一个分布式控制系统用于对多个无人机系统进行集群态势控制与任务规划,分布式自组网链路用于多个无人机系统之间的通信和无人机系统与分布式控制系统之间的通信,无人机系统包括:自主导航定位模块,用于无人机系统在环境中的自主定位和导航;自主感知决策模块,用于自主环境探测与目标识别以及任务规划与决策;以及自主控制模块,用于自主执行根据自主感知决策模块规划与决策的任务。上述实施例可以实现在极限环境的自主导航定位、目标探测、自主决策的智能无人机集群系统或智能无人机系统。

主权项:1.一种无人机集群系统,包括:多个无人机系统、至少一个分布式控制系统和分布式自组网链路,所述至少一个分布式控制系统用于对所述多个无人机系统进行集群态势控制与任务规划,所述分布式自组网链路用于所述多个无人机系统之间的通信和所述无人机系统与所述分布式控制系统之间的通信,所述无人机系统包括:自主导航定位模块,用于所述无人机系统在环境中的自主定位和导航;自主感知决策模块,用于自主环境探测与目标识别以及任务规划与决策;自主控制模块,用于自主执行根据所述自主感知决策模块规划与决策的任务;所述自主导航定位模块采用同时定位与地图构建技术;所述自主感知决策模块包括:环境探测建图模块,用于对周围环境、障碍物进行避障以及路径规划;目标识别与锁定模块,用于对目标进行识别与锁定;任务规划与决策模块,用于根据所述自主导航定位模块、所述环境探测建图模块、所述目标识别与锁定模块输出的信息以及所述分布式控制系统分配的任务进行自主决策与规划;其中,所述环境探测建图模块采用以下至少一项建图手段:毫米波雷达建图;视觉SLAM建图;激光传感器建图;深度相机建图;所述目标识别与锁定模块采用以下至少一项SLAM技术:视觉激光SLAM;激光SLAM;视觉SLAM;多无人机系统联合自主定位导航;多无人机系统传感器融合自主定位导航;所述自主控制模块包括:任务控制模块,用于确定要执行的任务所对应的任务算法;轨迹规划控制模块,用于根据所述任务算法确定对应的轨迹规划算法;执行模块,用于根据所述轨迹规划算法确定控制指令以控制无人机系统执行所述控制指令;所述任务算法包括:目标跟随算法;避障轨迹规划算法;车载起降控制算法;视觉导引控制算法;所述轨迹规划算法包括:位置轨迹规划算法;位置速度轨迹规划算法;位置速度姿态轨迹规划算法;编队队形保持控制算法;编队集群轨迹控制算法;集群相对位置解算算法;所述控制指令包括:速度控制;姿态控制位置控制;防碰撞;起飞;解锁;悬停;降落;安全保护巡逻;状态切换逻辑。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京卓翼智能科技有限公司 一种无人机集群系统及无人机

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