申请/专利权人：长安新能源南京研究院有限公司

申请日：2022-11-15

公开（公告）日：2023-03-17

公开（公告）号：CN115494721B

主分类号：G05B9/03

分类号：G05B9/03

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.17#授权;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.20#公开

摘要：本发明涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种控制器的冗余控制方法、装置、控制器及系统，其中，方法包括以下步骤：获取主控制器的实际冗余流量；根据主控制器计算主控制器的实际冗余延迟，判断实际冗余流量和或实际冗余延迟是否满足预设切换条件；若实际冗余流量和或实际冗余延迟满足预设切换条件，则控制主控制器和备控制器执行冗余切换动作，将主控制器和备控制器各自的控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态。由此，解决了当一个域控制器失控时，影响整车的功能，危及行车安全等问题。

主权项：1.一种控制器的冗余控制方法，其特征在于，所述方法应用于主控制器，所述主控制器具有互相对称的备控制器，所述主控制器和所述备控制器的控制状态分别为主控状态和备控状态，其中，所述方法包括以下步骤：获取所述主控制器的实际冗余流量；根据所述实际冗余流量计算所述主控制器的实际冗余延迟，判断所述实际冗余流量和或所述实际冗余延迟是否满足预设切换条件；若所述实际冗余流量和或所述实际冗余延迟满足所述预设切换条件，则控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作，将所述主控制器和所述备控制器各自的控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态，其中，在所述主控制器处于主控状态时，所述主控制器的主控ID收发器处于收发状态，所述主控制器的备控制ID收发器处于收听状态，所述备控制器的主控ID收发器处于收听状态，所述备控制器的备控ID收发器处于收发状态；所述控制所述主控制器和所述备控制器执行冗余切换动作，将所述主控制器和所述备控制器各自控制状态分别切换为备控制状态和主控制状态，包括：发送切换请求报文至所述备控制器，或者接收所述备控制器发送的切换请求报文；在接收到所述备控制器基于所述切换请求报文发送的预设允许报文，或所述备控制器发送切换请求报文后，控制所述主控制器的主控ID收发器发送第一切换帧至所述备控制器的备控ID收发器，使得所述备控制器的备控ID收发器切换为监听状态；在接收到所述备控制器应答所述第一切换帧的报文后，将所述主控制器的主控ID收发器切换为监听状态，并将所述主控制器的备控ID收发器切换为收发状态，发送第二切换帧至所述备控制器的主控ID收发器，使得所述备控制器的主控ID收发器切换为收发状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长安新能源南京研究院有限公司 控制器的冗余控制方法、装置、控制器及系统

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