申请/专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司

申请日：2022-12-22

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN115830073A

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/73;G06V10/74

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.04.07#实质审查的生效;2023.03.21#公开

摘要：本申请涉及一种地图要素重建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。其方法通过获取同一时刻的采集图像和激光雷达点云数据，对采集图像和激光雷达点云数据进行目标检测，获取检测的目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息，进而根据目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息进行目标跟踪，得到待优化特征点，进而对待优化特征点进行非线性优化处理，从而得到对目标要素重建的三维场景地图。本实施例通过融合激光雷达点云数据和检测的目标要素的二维定位信息而对目标要素进行三维重建，从而不依赖于稠密的雷达点云和三维感知结果，不仅能够降低数据采集成本，提高数据采集效率，且能够提高高精度地图的更新速度。

主权项：1.一种地图要素重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取同一时刻的采集图像和激光雷达点云数据；对所述采集图像和激光雷达点云数据进行目标检测，获取检测的目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息；根据所述目标要素的二维定位信息、语义信息和雷达点云信息进行目标跟踪，确定关联的关键帧；根据所述关键帧，获取所述目标要素映射到三维坐标系下的待优化特征点；对所述待优化特征点进行非线性优化处理，得到对所述目标要素重建的三维场景地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽蔚来智驾科技有限公司 地图要素重建方法、装置、计算机设备和存储介质

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