申请/专利权人：深圳柳叶刀机器人有限公司

申请日：2022-12-27

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN115813556A

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B34/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.04.07#实质审查的生效;2023.03.21#公开

摘要：本发明涉及机器人标定领域，公开了手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质，该方法包括：控制手术机器人按照预设的标定路线进行运动，使得手术机器人依次到达各个标定位姿；标定位姿包括初始位姿、第一平移位姿、第二平移位姿、和至少两个旋转位姿；通过摄像装置拍摄手术机器人上的标记点，记录手术机器人在各个标定位姿时的位姿数据；根据初始位姿、第一平移位姿和第二平移位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一旋转矩阵；根据第一旋转矩阵与至少两个旋转位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一平移矩阵，以及手术机器人的法兰坐标系至手术机器人的参考坐标系的第二旋转矩阵和第二平移矩阵。

主权项：1.一种手术机器人标定方法，其特征在于，包括：控制手术机器人按照预设的标定路线进行运动，使得所述手术机器人依次到达各个标定位姿；所述标定位姿包括初始位姿、第一平移位姿、第二平移位姿和至少两个旋转位姿；通过摄像装置拍摄手术机器人上的标记点，记录所述手术机器人在各个所述标定位姿时的位姿数据；根据所述初始位姿、第一平移位姿和第二平移位姿，计算所述手术机器人的基坐标系至所述摄像装置的相机坐标系的第一旋转矩阵；根据所述第一旋转矩阵与所述至少两个旋转位姿，计算所述基坐标系至所述相机坐标系的第一平移矩阵，以及所述手术机器人的法兰坐标系至所述手术机器人的参考坐标系的第二旋转矩阵和第二平移矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳柳叶刀机器人有限公司 手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质

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