申请/专利权人：湖南尖山智能科技有限责任公司

申请日：2023-02-07

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN115816467A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.02#授权;2023.04.07#实质审查的生效;2023.03.21#公开

摘要：本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、系统、存储介质及机械臂，机械臂控制方法包括：获取机械臂的目标姿态位置信息，并利用机械臂的当前姿态位置信息确定每个节臂的需求运动距离；根据需求运行距离和需求运动时间得到需求运动速度；根据需求运动速度和与每个执行油缸对应的油缸速度电流关系矩阵，确定比例阀动作的控制电流；根据控制电流控制对应比例阀执行动作。本发明利用油缸速度电流关系矩阵产生控制电流，将原本控制比例阀工作的连续电流信号进行离散化处理，实现以固定控制电流控制执行油缸运动，可以在最大程度上削减比例阀电磁线圈的磁滞影响，有效的保持了机械臂控制的精度,且无需依赖于进口的高性能数字信号控制多路阀。

主权项：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂包括多个节臂，每个所述节臂皆由对应的执行油缸驱动动作，每个所述执行油缸皆由对应的比例阀控制动作，所述机械臂控制方法包括：获取所述机械臂的目标姿态位置信息；根据所述机械臂的当前姿态位置信息和所述目标姿态位置信息确定所述机械臂中每个所述节臂的需求运动距离；根据每个所述需求运动距离和预先设置的与所述需求运行距离对应的需求运动时间得到驱动每个所述执行油缸运动的需求运动速度；根据每个所述执行油缸对应的所述需求运动速度和预先设置的与每个所述执行油缸对应的油缸速度电流关系矩阵，确定控制每个所述执行油缸对应的所述比例阀动作的控制电流；根据每个所述控制电流控制对应所述比例阀执行动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南尖山智能科技有限责任公司 机械臂控制方法、装置、系统、存储介质及机械臂

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