申请/专利权人：无锡奥特维智能装备有限公司

申请日：2017-03-21

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN107032106B

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.21#授权;2017.09.05#实质审查的生效;2017.08.11#公开

摘要：本发明公开了一种搬运机构，包括一搬运单元和至少一承载单元；所述搬运单元包括至少一第一驱动装置和至少第一吸附手，所述第一吸附手具有多个第一支撑臂，所述第一支撑臂之间具有第一间隙；所述承载单元包括第二吸附手，所述第二吸附手具有多个第二支撑臂，所述第二支撑臂之间具有第二间隙；其中，所述第一驱动装置用于驱动所述第一吸附手升降，带动所述第一吸附手的所述第一支撑臂自所述第二间隙升降。本发明搬运机构中搬运单元和承载单元的吸附手具有互相契合的交叉空间，搬运单元可以采用托举的方式从承载单元上搬运物品，节约了整机的上部空间配置，并且搬运单元和承载单元的吸附手均能吸附物品，能够确保托举搬运过程中物品的稳定性。

主权项：1.一种搬运机构，其特征在于，包括一搬运单元和至少一承载单元；所述搬运单元包括至少一第一驱动装置和至少第一吸附手，所述第一吸附手具有多个第一支撑臂，所述第一支撑臂之间具有第一间隙；所述承载单元包括第二吸附手，所述第二吸附手具有多个第二支撑臂，所述第二支撑臂之间具有第二间隙；其中，所述第一驱动装置用于驱动所述第一吸附手升降，带动所述第一吸附手的所述第一支撑臂自所述第二间隙升降，以将所述第二支撑臂上吸附的物品搬运至所述第一支撑臂，或将所述第一支撑臂上吸附的物品搬运至所述第二支撑臂；所述搬运单元还包括第二驱动装置，用于驱动所述第一吸附手沿第一方向移动，所述搬运单元包括沿所述第一方向间隔设置的两个第一吸附手，所述两个第一吸附手能够在所述第二驱动装置的驱动下沿所述第一方向联动；所述搬运单元上游设置有规整装置及浮动承载装置，所述规整装置和所述浮动承载装置也具有和所述承载单元结构相同的吸附手；所述规整装置上的物品位置规整完毕后，所述第二驱动装置驱动两个所述第一吸附手沿第一方向联动，将靠近所述规整装置的所述第一吸附手移动至所述规整装置下方，另一所述第一吸附手同时移动至所述浮动承载装置下方；所述浮动承载装置上没有规整后的物品时，驱动靠近所述规整装置的所述第一吸附手从所述规整装置下方上升，将所述规整装置的吸附手承载的物品搬运至所述第一吸附手；控制两个所述第一吸附手反向移动，将靠近所述规整装置的所述第一吸附手移动至所述浮动承载装置上方，驱动靠近所述规整装置的所述第一吸附手从所述浮动承载装置上方下降，将所述第一吸附手上吸附的物品放置至所述浮动承载装置的吸附手上；驱动两个所述第一吸附手联动，将靠近所述规整装置的所述第一吸附手移动至所述规整装置下方，另一所述第一吸附手同时移动至所述浮动承载装置下方，驱动靠近所述规整装置的所述第一吸附手和另一所述第一吸附手分别从所述规整装置下方和所述浮动承载装置下方上升，将物品搬运至两个所述第一吸附手上；控制两个所述第一吸附手反向移动，将靠近所述规整装置的第一吸附手移动至所述浮动承载装置上方，将另一所述第一吸附手移动至所述承载单元上方，驱动靠近所述规整装置的所述第一吸附手从所述浮动承载装置上方下降，将所述第一吸附手上吸附的物品放置至所述浮动承载装置的吸附手上，驱动另一所述第一吸附手从所述承载单元上方下降，将所述第一吸附手上吸附的物品放置至所述承载单元的吸附手。

全文数据：搬运机构技术领域[0001]本发明属于电池封装领域，尤其涉及一种搬运电芯的搬运机构。背景技术[0002]目前，电池封装过程中电芯的搬运多采用人工操作，存在效率低、人工成本高等问题。有些生产线采用搬运机器人进行抓取操作，但机器人的价格昂贵，大幅提高了生产成本，并且抓取操作会占用上部空间，不利于生产线中其他装置的布置。发明内容[0003]针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种节约整机空间、降低生产成本的搬运机构。[0004]为实现上述目的，本发明的搬运机构，包括一搬运单元和至少一承载单元；[0005]所述搬运单元包括至少一第一驱动装置和至少第一吸附手，所述第一吸附手具有多个第一支撑臂，所述第一支撑臂之间具有第一间隙；[0006]所述承载单元包括第二吸附手，所述第二吸附手具有多个第二支撑臂，所述第二支撑臂之间具有第二间隙；[0007]其中，所述第一驱动装置用于驱动所述第一吸附手升降，带动所述第一吸附手的所述第一支撑臂自所述第二间隙升降，以将所述第二支撑臂上吸附的物品搬运至所述第一支撑臂，或将所述第一支撑臂上吸附的物品搬运至所述第二支撑臂。[0008]进一步，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂的表面上具有在抽真空下吸附物品的吸附孔。[0009]进一步，所述搬运单元还包括第二驱动装置，用于驱动所述第一吸附手沿第一方向移动。[0010]进一步，所述搬运单元包括沿所述第一方向间隔设置的两个第一吸附手，所述两个第一吸附手能够在所述第二驱动装置的驱动下沿所述第一方向联动。[0011]进一步，所述第二驱动装置包括电机和丝杠，所述第一吸附手通过安装座与所述丝杠螺纹连接，所述电机的驱动轴与所述丝杠连接。[0012]进一步，所述搬运机构包括三个承载单元，所述三个承载单元的三个第二吸附手沿所述第一方向间隔设置，所述两个第一吸附手中之一在所述第二驱动装置的驱动下移动至两侧的第二吸附手中之一的位置时，所述两个第一吸附手中另一第一吸附手移动至中间的第二吸附手的位置。[0013]进一步，所述第一吸附手和所述第二吸附手在同一竖直空间内平行设置。[0014]进一步，所述搬运机构包括两个第一驱动装置，用于分别驱动所述两个第一吸附手升降。[0015]进一步，所述两个第一驱动装置均为气缸。[0016]进一步，所述物品为电芯。[0017]本发明搬运机构中搬运单元和承载单元的吸附手具有互相契合的交叉空间，搬运单元可以采用托举的方式从承载单元上搬运物品，节约了整机的上部空间配置，并且搬运单元和承载单元的吸附手均能吸附物品，能够确保托举搬运过程中物品的稳定性。附图说明[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0019]图1为本发明电芯封装生产线的结构示意图；[0020]图2为本发明电芯封装生产线的搬运机构中搬运单元的结构示意图；[0021]图3为本发明电芯封装生产线的搬运机构中承载单元的结构示意图；[0022]图4为本发明翻转装置的立体示意图；[0023]图5为本发明翻转装置中翻转板的结构示意图；[0024]图6为本发明翻转装置中翻转轴的立体图；[0025]图7为本发明翻转装置中翻转轴的剖视图；[0026]图8为本发明翻转装置的主视图；[0027]图9为图8中A-A剖面图；[0028]图10为本发明翻转装置中升降机构的结构示意图。[0029]图11和12为本发明规整装置的立体示意图；[0030]图13为本发明规整装置的爆炸示意图；[0031]图14为本发明浮动承载装置的立体示意图；[0032]图15为本发明浮动承载装置的主视图；[0033]图16为本发明贴胶设备的立体示意图；[0034]图17为本发明贴胶设备的主视示意图；[0035]图18为本发明贴胶设备的后视示意图；[0036]图19为本发明贴胶设备中双面胶走线示意图；[0037]图20为本发明放卷机构的立体示意图；[0038]图21为本发明放卷机构的俯视示意图；[0039]图22为本发明放卷机构中阻尼元件的立体示意图；[0040]图23为本发明收卷机构的立体示意图；[0041]图24为本发明收卷机构的俯视示意图；[0042]图25为本发明贴胶设备的贴胶头的立体示意图；[0043]图26为本发明扫码规整装置的立体示意图。具体实施方式[0044]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。[0045]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。[0046]以下实施例以电芯封装生产线为例进行说明，但本发明的搬运机构的应用领域并不局限于电芯封装领域，其也可以应用其他自动化生产线之中。[0047]图1为本发明的电芯封装生产线中搬运机构的结构示意图。如图1所示，本发明的搬运机构包括搬运单元1和承载单元2。搬运单元1用于将搬运单元1的上游经规整装置3规整位置、贴胶位置的浮动承载装置4贴胶的电芯搬运至下游的承载单元2上。[0048]图2为本发明的搬运机构中搬运单元的结构示意图。如图2所示，搬运单元1包括至少一第一吸附手11和至少一第一驱动装置12,所述第一吸附手11具有多个第一支撑臂111，所述第一支撑臂111之间具有第一间隙112。[0049]图3为本发明的搬运机构中承载单元的结构示意图。如图3所示，承载单元2包括第二吸附手21，所述第二吸附手21具有多个第二支撑臂211，所述第二支撑臂211之间具有第二间隙212。搬运单元1上游设置的规整装置3和贴胶位置设置的浮动承载装置4也具有和承载单元2结构相同的吸附手（图中未示出），并且规整装置3和浮动承载装置4的吸附手也具有承载电芯的作用，因此规整装置3和浮动承载装置4在此也可以称为承载单元。[0050]如图1-3所示，本发明的搬运机构中搬运单元1的第一吸附手11和承载单元2的第二吸附手21相对设置。第一支撑臂111之间的第一间隙112与第二支撑臂211相互契合，第二支撑臂211之间的第二间隙212与第一支撑臂111相互契合，以保证搬运单元1的第一吸附手11在升降过程中，第一吸附手11和第二吸附手21的支撑臂和间隙可以相互通过，以进行搬运操作。[0051]第一驱动装置12用于驱动所述第一吸附手11升降，带动所述第一吸附手11的所述第一支撑臂111自所述第二间隙212升降，以将所述第二支撑臂211上吸附的物品搬运至所述第一支撑臂111，或将所述第一支撑臂111上吸附的物品搬运至所述第二支撑臂211。其中，第一驱动装置12可以为气缸，但本发明并不以此为限。[0052]本实施例搬运机构中搬运单元和承载单元的吸附手具有互相契合的交叉空间，搬运单元可以采用托举的方式从承载单元上搬运物品，节约了整机的上部空间配置，为贴胶机留出了安装工位，并且搬运单元和承载单元的吸附手均能吸附电芯，能够确保托举搬运过程中电芯的稳定性。[0053]如图2-3所示，第一吸附手11和第二吸附手21的所述第一支撑臂111和所述第二支撑臂211的表面上具有在抽真空下吸附物品的吸附孔113、213。吸附孔113、213通过管路图中未示出）与抽真空装置图中未示出）连通。抽真空装置工作时，在真空作用下通过吸附孔113、213吸附第一支撑臂111和所述第二支撑臂211上承载的电芯，以保证电芯在搬运时的稳定。[0054]如图2所示，搬运单元1还包括第二驱动装置13,用于驱动所述第一吸附手11沿第一方向D图2中）移动。第一吸附手11在第二驱动装置13的驱动下可以移动至上游的规整装置3和下游的承载单元2。其中，第二驱动装置13可以包括电机和丝杠，丝杠沿第一方向配置，所述第一吸附手11通过安装座与所述丝杠螺纹连接，所述电机的驱动轴与所述丝杠连接。电机旋转驱动丝杠随之旋转，带动安装座沿丝杠移动，进而带动安装座上设置的第一吸附手11沿第一方向移动。[0055]在一实施例中，所述搬运单元1包括两个第一吸附手11，两个第一吸附手11安装在同一块安装板14上，安装板14安装在安装座上，两个第一吸附手11能够在所述第二驱动装置13的驱动下沿所述第一方向联动。两个第一吸附手11之间的间距根据规整装置3与浮动承载装置4之间的间距以及浮动承载装置4与承载单元2之间的间距而设定，与规整装置3和浮动承载装置4之间的间距以及浮动承载装置4与承载单元2之间的间距相匹配。也就是说，在靠近规整装置3的第一吸附手11移动至规整装置3处时，另一第一吸附手11可以恰好移动至浮动承载装置4处。在靠近规整装置3的第一吸附手11移动至浮动承载装置4处时，另一第一吸附手11可以恰好移动至承载单元2处。因此可以利用两个第一吸附手11同时搬运规整装置3和浮动承载装置4处的电芯或将两个第一吸附手11上吸附的电芯放置于浮动承载装置4和承载单元2处，提高了搬运机构工作效率同时简化了搬运单元的驱动控制。[0056]在一实施例中，两个第一吸附手11可以采用两个第一驱动装置12分别进行驱动。在默认状态下，两个第一吸附手11相对于底面的安装高度低于规整装置3、浮动承载装置4和承载单元2上第二吸附手21相对于底面的高度。其中，两个第一驱动装置12可以均为气缸，气缸杆的驱动端与第一吸附手11的底面连接，气缸伸缩驱动两个第一吸附手11分别升降。此外，两个第一吸附手11也可以采用一个第一驱动装置12同时控制升降，例如将第一驱动装置12的驱动端与安装板14连接，通过第一驱动装置12驱动安装板14升降，以带动安装板14上的两个第一吸附手11同时升降，提高了搬运机构工作效率同时简化了搬运单元的驱动控制。[0057]图4为本发明翻转装置的立体示意图。如图4所示，翻转装置5包括支座50、翻转机构和第一驱动机构53,所述翻转机构和第一驱动机构53设置于所述支座5〇上。所述翻转机构包括翻转板51和翻转轴52。翻转板51固定安装在翻转轴52上，可以随翻转轴52旋转而翻转。第一驱动机构53输出动力，驱动所述翻转轴52旋转，进而带动所述翻转板51翻转。[0058]翻转板51为中空结构，其内腔具有抽气的第一气道图中未示出），翻转板51的一端表面上设置有多个真空吸附孔515,所述第一气道和所述真空吸附孔515连通，通过所述真空吸附孔515吸附所述翻转板51上承载的电芯，保证电芯在翻转时的安全、稳定性，防止电芯在翻转时自翻转板上掉落。[0059]本发明的翻转装置通过第一驱动机构驱动翻转轴旋转，带动翻转板翻转，进而实现对打码后的电芯进行自动翻面，无须人工介入操作，节省了人力成本，提高了电池模块封装的工作效率。[0060]图6为本发明翻转装置中翻转轴的立体图。图7为本发明翻转装置中翻转轴的剖视图。如图6和7所示，翻转轴52内设置有第二气道522,所述第二气道522通过腰孔521与翻转板51的所述第一气道连通，所述第二气道522的抽气口523连接一抽真空设备（图中未示出）。抽真空设备工作时，翻转板51表面的真空吸附孔515在真空作用下可以吸附翻转板51上承载的电芯。[0061]本实施例通气管路布设在翻转轴中，避免气路杂乱、缠绕影响翻转装置翻转，甚至因翻转装置翻转导致气路脱落，保证了翻转电芯的安全、稳定性。[0062]图5为本发明翻转装置中翻转板的结构示意图。如图5所示，翻转板包括安装段511、延伸段512和吸附段513,所述延伸段512的两端设置所述安装段511和所述吸附段513,所述安装段511具有套装所述翻转轴52的通孔514,所述吸附段513的承载面上设置有多个所述真空吸附孔515。翻转轴52带有腰孔521的一端套装入通孔514中，通过在安装孔5111、522中装入螺钉将翻转板51与翻转轴52固定，通孔514的内侧具有与翻转轴52的腰孔521相配的接口（图中未示出），翻转板51与翻转轴52固定时，翻转轴52的腰孔521和翻转板通孔514内的接口对接，翻转板51的第一气道与翻转轴52的第二气道522连通。其中，延伸段512的厚度可以小于所述安装段511和所述吸附段513的厚度，以减轻翻转板的重量，便于翻转板翻转的驱动。[0063]图8为本发明翻转装置的主视图；图9为图5中A-A剖面图；图10为本发明翻转装置中升降机构的结构示意图。如图8-10所示，支座50上还设置有带动所述翻转机构升降的升降机构54,升降机构54可以对翻转板51的上下位置进行微调，便于翻转装置将其上吸附的电芯稳定的放置于下游的规整装置上。[0064]所述升降机构54包括升降台541和丝杠542,所述丝杠542沿竖直方向固定设置于所述支座50,所述升降台541通过套筒545和所述丝杠542螺纹或滚动连接，并能随所述丝杠542旋转而沿竖直方向移动，进而带动所述升降台541上设置的所述翻转机构升降。[0065]所述支座50上还设置有对所述升降台541升降轨迹进行导向的导向机构55。所述导向机构55包括两平行设置的导轨551和导向套552,所述导轨551与所述丝杠542平行设置，所述升降台541通过所述导向套552活动安装于所述导轨551。当需要对升降台541的高度进行微调时，可以旋转丝杠542端部的手轮，丝杠542旋转可以带动导向套545沿丝杠542移动，进而带动固定于导向套545上的升降台541沿丝杠542升降，导向机构55可以对升降台541的升降轨迹进行导向。升降机构54上设置有标识升降距离的指针543和标尺544。指针543设置在升降台541上，标尺544通过一安装座固定于支座50上。指针543随升降台541升降可以指示出指针543相对标尺544移动的距离，进而根据该距离可以直接读出升降台541升降的距离。指针543和标尺544的设置位置可以更换，本发明并不以此为限。[0066]所述第一驱动机构53包括电机531和带轮传动组532,所述带轮传动组532的主动轮5321与所述电机531的输出轴连接，所述带轮传动组的从动轮5322与所述翻转轴52连接，主动轮5321与从动轮5322上安装有皮带5323,所述电机5321的输出轴旋转，驱动主动轮5321旋转进而通过皮带5323带动从动轮5322和翻转轴52旋转。本实施例第一驱动机构中的传动组也可以采用齿轮传动，本发明并不以此为限。[0067]图1为本发明电芯封装生产线的结构示意图。如图1所示，翻转装置5设置于上游的电芯输送线8和下游的规整装置3之间。翻转装置5的支座50安装在第二驱动机构56上，可以通过第二驱动机构56驱动所述支座50沿预定方向移动，调整翻转装置5相对于电芯输送线8和规整装置3之间的距离。一方面，便于电芯输送线8中的机械手82,将输送线81上的电芯夹取至翻转装置5的翻转板51上。另一方面，便于翻转板51将电芯翻面后运送至下游的规整装置3上。[0068]第二驱动机构56包括电机、导轨和丝杠，所述电机与所述丝杠转动连接，所述丝杜和所述导轨沿所述预定方向在同一竖直空间内平彳丁设置，所述支座架设于导轨上，并通过一安装座和所述丝杠螺纹或滚动连接，并能随所述丝杠旋转而沿所述预定方向移动。上述第二驱动机构的结构仅是举例说明，本发明并不以此为限。[0069]如图11-13所示，本发明的规整装置3包括规整平台31、第一推抵结构32、第二推抵结构33和第三推抵结构34。[0070]所述规整平台31上设置有多个真空吸附孔311，在负压作用下通过所述真空吸附孔311吸附所述规整平台31上承载的电芯。其中，规整平台31包括多个支撑臂312,所述多个支撑臂312相互平行且间隔设置，所述真空吸附孔311设置于所述支撑臂312上。本实施例中支撑臂的设置个数为4个仅是用于举例说明，支撑臂的设置数量以及相互之间的间距可以根据需要做相应改变，本发明并不以此为限。规整平台中支撑臂的支撑臂间隙与上述搬运单元1的吸附手的支撑臂相配，保证搬运单元1的吸附手可以从其通过，以搬运电芯。[0071]第一推抵结构32设置于所述规整平台31上承载的所述电芯的第一侧，能够沿第一方向动作以推抵所述电芯的第一侧表面前侧面），以规整电芯的第一侧表面。[0072]第二推抵结构33设置于所述规整平台31上承载的所述物品的第二侧，能够沿第一方向动作以推抵所述物品的第二侧表面后侧面）；其中，所述第二侧表面与所述第一侧表面相对；以及[0073]第三推抵结构，设置于所述规整平台上承载的所述物品的第三侧和第四侧，能够沿第二方向动作以推抵所述物品的第三侧表面左侧面和第四侧表面右侧面）；其中，所述第二方向和所述第一方向相垂直，所述第三侧表面与所述第四侧表面相对。[0074]本发明的规整装置中第一推抵结构、第二推抵结构和第三推抵结构可以对规整板上承载的电芯前、后、左、右侧面分别进行规整，以保证电芯在入壳时的稳定性，提高生产质量。此外，规整平台对其上的电芯还具有负压吸附能力，能够保证规整装置松开时保证电芯不发生偏移。[0075]所述第一推抵结构32包括第一规整板321和第一驱动单元322,所述第一驱动单元322上沿所述第一方向设置有第一滑轨323,所述第一规整板321上设置有与所述第一滑轨323相配的第一滑块324,所述第一驱动单元322驱动所述第一滑块324在所述第一滑轨323上移动，以带动安装在第一滑块324上的所述第一规整板321沿第一方向移动。第一驱动单元322例如可以为气缸。第一规整板321上具有阶梯状的规整面，阶梯状的规整面凸出部分推抵电芯的前侧面，阶梯状的规整面凹进部分可以让出电芯前侧面向外凸出的极耳，避免第一规整板推抵电芯的前侧面时损坏电芯的极耳。[0076]所述第二推抵结构33包括第二规整板331和第二驱动单元332,所述第二驱动单元332上沿所述第一方向设置有第二滑轨（图中未示出），所述第二规整板331上设置有与所述第二滑轨相配的第二滑块（图中未示出），所述第二驱动单元332驱动所述第二滑块在所述第二滑轨上移动，以带动安装在第二滑块上的所述第二规整板331沿所述第一方向移动。第二驱动单元332例如为气缸。第二规整板可以为T形板，第二规整板的形状与第三推抵结构相配合，可以对第二规整板331的行程以及位置进行限定，防止第二规整板331收回时从规整平台上滑脱。[0077]所述第三推抵结构34包括第三规整板、第四规整板341和第三驱动单元342,所述第三驱动单元342上沿所述第二方向设置有第三滑轨343,所述第三规整板341和所述第四规整板341上设置有与所述第三滑轨343相配的第三滑块344和第四滑块344，所述第三驱动单元342驱动所述第三滑块344和所述第四滑块344在所述第三滑轨343上反向联动，以带动第三滑块344和第四滑块334上安装的所述第三规整板341和第四规整板341沿所述第二方向反向联动。第三驱动单元342例如为气缸。第三规整板和第四规整板341向内收拢对第三规整板和第四规整板之间电芯的左侧面和右侧面进行规整，或者在对电芯的位置规整完毕后第三规整板和第四规整板341向外扩张，进行后续的电芯搬运。由于第三规整板和第四规整板341可以在第三驱动单元342的驱动下联动，对电芯的左侧面和右侧面的规整可以采用一套驱动，简化了结构。[0078]所述规整平台31、所述第二推抵结构33和所述第三推抵结构34设置于第一支座36上，所述第一推抵结构32设置于所述第二支座35上，所述第一支座36和所述第二支座3f5沿所述第一方向对向设置。例如，如图11和13所示，规整平台31设置于第一支座36的安装板361的前端，规整平台31的支撑臂312向靠近第一推抵结构32的方向延伸，以缩短第一推抵结构抵推规整平台31上电芯的前侧面所需行程。第三推抵结构34的第三驱动单元342沿横向设置于第一支座36的安装板361上，第三规整板和第四规整板341向靠近第一推抵结构32的方向延伸，架设于第三驱动单元342上的第三滑轨343上，使其位于规整平台31的上方，便于对规整平台31上的电芯的左侧面和右侧面进行规整。所述第二推抵结构33的第二驱动单元332通过安装座37沿纵向设置于第一支座36的安装板361下方。也就是说，第二推抵结构33和第三推抵结构的驱动单元分别设置于安装板361的上方和下方，以避免造成相互干扰。[0079]本实施例中规整平台、第二推抵结构和所述第三推抵结构配置于同一支座上，第一推抵结构配置于另一支座上，节省了规整装置所占空间，便于规整装置在整条生产线中的布置。[0080]如图13所示，所述第二规整板331上设置有与所述第三规整板341、第四规整板341和所述第一支座36配合的限位结构，以对所述第二规整板沿所述第一方向的移动位置进行限位。所述限位结构包括凸块3311和滑板371，所述凸块3311沿所述第二方向配置于所述第二规整板331—端，所述滑板371沿竖直方向配置于所述第二规整板331的另一端；所述第一支座36的安装板361上设置有沿所述第一方向开口并与所述滑板371配合限位的滑槽362,所述第三规整板341和所述第四规整板341上设置有与所述凸块3311配合限位的凸缘3412。滑板371和滑槽362配合可以对第二规整板331推抵时的最远行程进行限制，凸块3311和凸缘3412配合可以对规整后第二规整板331收回的最远行程进行限制，避免第二规整板331从第三规整板和第四规整板之间滑脱。[0081]所述第三规整板和所述第四规整板上设置有两耳板3412,耳板3412之间设置有耳板382,在耳板3412、382之间设置调节螺钉，通过微调调节螺钉来调整第三规整板和第四规整板之间的初始间距。[0082]图14为本发明浮动承载装置的立体示意图。如图14所示，浮动承载装置4,包括浮动板41和升降机构43,所述升降机构43通过安装板42与所述浮动板41连接，并能带动所述浮动板41和所述安装板42升降；所述浮动板41和所述安装板42之间设置有弹性元件（图中未示出），所述浮动板41与所述安装板42之间活动连接，并能够朝向所述安装板42移动以压缩所述弹性元件产生弹性形变。浮动板41在外力作用下，浮动板41与安装板42之间能够相对移动，当移除浮动板41上作用的外力后，弹性元件回弹恢复弹性形变前的状态，进而带动所述浮动板41弹起。[0083]本实施例浮动板能够随弹性元件回弹而上浮，在贴胶机对浮动板上电芯进行贴胶时，能够在贴胶机的贴胶头下压和浮动板上浮的共同作用下，给双面胶贴合时一定的预紧力，确保双面胶能够紧密贴合在电芯上，提高了双面胶的贴合效率和贴合质量。[0084]如图1所示，浮动板41上作用的外力可以为贴胶机7的贴胶头71下压浮动板41的压力，其通过外部的贴胶头71作用在浮动板41的顶面。在对浮动板41上的电芯表面进行贴胶时，贴胶机7的贴胶头71移动至浮动板41的上方后，向下移动压持浮动板41，使得浮动板41向所述安装板42移动，以压缩所述弹性元件产生弹性形变，在弹性元件恢复变形前的状态后，带动浮动板41向上弹起给双面胶一定的预紧力。[0085]如图15所示，浮动板41上作用的外力也可以通过浮动板41上设置的预压机构44下拉浮动板41的拉力，其通过浮动板41作用在浮动板41的底面。预压机构44与浮动板41的底面连接，能够拉动所述浮动板41朝向所述安装板42移动。在对浮动板41上的电芯表面进行贴胶时，贴胶机7的贴胶头71移动至浮动板41的上方后，向下移动至贴近浮动板41的位置，驱动预压机构44向下拉动浮动板41，使得浮动板41向所述安装板42移动，以压缩浮动板41与安装板42之间的所述弹性元件产生弹性形变，在弹性元件恢复变形前的状态后，带动浮动板41向上弹起给双面胶一定的预紧力。[0086]此外，浮动板41上作用的外力也可以为贴胶头71下压浮动板41的压力和预压机构44下拉浮动板41的拉力的共同作用力。在对浮动板41上的电芯表面进行贴胶时，贴胶机7的贴胶头71移动至浮动板41的上方后，向下移动压持浮动板41，并且驱动预压机构44向下拉动浮动板41，使得浮动板41向所述安装板42移动，以进一步压缩浮动板41与安装板42之间的所述弹性元件产生弹性形变，在弹性元件恢复变形前的状态后，带动浮动板41向上弹起给双面胶一定的预紧力。由于在贴胶时受到贴胶头压力和预压机构顶推力的双重作用，弹性元件可以产生更大的弹性形变，能够保证双面胶贴合在电芯表面更紧，进一步提高了双面胶的贴合效率和贴合质量。[0087]如图15所示，所述升降机构43可以为一丝杠驱动机构，包括电机431、丝杠432和安装座433,所述电机431的输出轴与所述丝杠432的一端连接，所述安装座433套装在丝杠432上，并通过通孔内侧设置的螺纹与所述丝杠432螺纹连接。安装板42通过支撑臂434设置在安装座433上，通过支撑臂434将安装板42和浮动板41支撑。所述电机431驱动所述丝杠432旋转，带动所述安装座433沿所述丝杠432移动，进而带动所述安装座433上连接的所述安装板42和浮动板41共同升降。需要说明的，以上仅是对升降机构的结构举例说明，本发明并不以此为限制，本发明的升降机构也可以为能够实现浮动板和安装板升降的其他结构，例如液压驱动机构等。[0088]所述预压机构44可以为一气缸，所述气缸的活塞杆透过所述安装板42中心设置的第一通孔与所述浮动板41的底面连接。气缸的活塞杆收缩，将浮动板41下拉，以压缩浮动板41和安装板42之间的弹性元件，使其产生弹性变形。以上预压机构的结构仅是举例说明，本发明并不以此为限制。[0089]如图14和15所示，所述浮动板41与所述安装板42之间设置有导向柱45,所述导向柱45的一端与所述浮动板41固定连接，所述安装板42通过其上设置的第二通孔套装在所述导向柱45上。在导向柱45的导向作用下，浮动板41的上、下浮动会非常稳定，便于稳定的对其上承载的电芯进行贴胶操作，保证贴胶质量。[0090]本实施例在浮动板的底面四角处设置四个导向柱，但为了浮动板的稳定考虑，导向柱的设置数量可以根据实际需要做相应调整，本发明并不以此为限制。[0091]上述实施例中，弹性元件可以为减震弹簧，所述减震弹簧可以缠绕在所述导向柱45上，使其固定在浮动板41和安装板42之间。[0092]此外，本发明浮动承载装置中的导向柱45可以省略，在浮动板41和安装板42之间固定连接弹性元件。[0093]上述实施例中，浮动板41上远离所述安装板42的一侧设置有吸附手46,所述吸附手46具有多个间隔设置的支撑臂461，所述支撑臂461表面上设置有在真空作用下吸附物品的吸附孔462。在负压作用下，吸附孔462可以吸附支撑臂461上承载的电芯，以稳固贴胶时电芯的位置，保证贴胶时电芯位置不会发生偏移，保证贴胶质量。吸附手46上支撑臂461之间的间隙与搬运机构1的吸附手11上支撑臂相配合。吸附手46固定安装在浮动板41上，通过支撑柱保持吸附手46与浮动板41之间预留工作间隙，使得搬运机构1的吸附手11能够移动至浮动承载装置4的吸附手46下方，以升降吸附手11的方式从吸附手46上搬运贴胶后的电芯。[0094]上述实施例中，浮动承载装置4和搬运机构1是沿生产线宽幅方向对向设置，因此搬运机构1的吸附手11从浮动承载装置4的吸附手46上搬运贴胶后的电芯是采用升降方式。[0095]在另一实施例中，浮动板的结构可以设置为与吸附手46相同的结构，例如包括多个间隔设置的支撑臂，所述支撑臂表面上设置有在真空作用下吸附物品的吸附孔。如此可以省略浮动板41上方设置的吸附手46,电芯直接承载在浮动板41上进行贴胶。为避免搬运机构1的吸附手11在浮动板的下方升降，受到导向柱和弹性元件等结构的阻碍，搬运机构1的吸附手11从浮动承载装置4的浮动板上搬运贴胶后的电芯，还可以采用沿水平面方向的平移方式。[0096]如图16和19所示，贴胶设备7,包括放卷装置71、贴胶头72和收卷装置73。[0097]所述放卷装置71、所述贴胶头72和所述收卷装置73根据胶带的行进方向依次设置，亦即放卷装置71位于贴胶设备7的起始位置，收卷装置73位于贴胶设备7的末端位置，贴胶头72位于放卷装置71和收卷装置73之间的贴胶位置。所述放卷装置71向所述贴胶头72供送待贴胶带，所述收卷装置73将贴完的胶带从所述贴胶头72卷收。在需要对物料进行贴胶时，贴胶头72下压至物料的贴胶表面，随胶带的行进完成贴胶操作，物料表面上的贴胶长度可以根据贴胶头压至物料表面的时间进行控制。此外，所述放卷装置71的放卷速度和所述收卷装置73的收卷速度相互匹配，使得胶带在放卷装置71和收卷装置73之间行进过程中的张力稳定，避免由于胶带在行进过程中张力不稳定所引起的胶带堆积和撕断问题，提高了贴胶效率和贴胶质量。[0098]如图20-22所示，所述放卷装置71包括驱动机构711、传动机构712和放卷辊713，所述驱动机构711通过所述传动机构712与所述放卷辊713连接，所述驱动机构711的动力轴旋转驱动所述传动机构712动作，进而通过所述传动机构712带动所述放卷辊713旋转；其中，所述驱动机构711的所述动力轴上设置有阻尼元件714,阻尼元件714可以给放卷辊713—定阻力，避免所述放卷辊713放卷过量而导致胶带堆积的问题。[0099]所述阻尼元件714包括阻尼板7141和阻尼轴7142,所述阻尼板7141与所述驱动机构711的外壳固定连接，所述阻尼轴7142的第一端与所述驱动机构711的动力轴连接，所述阻尼轴7142的第二端7144套装在所述阻尼板7141的通孔7143中，所述阻尼板7141的所述通孔7143的形状与所述阻尼轴7142的第二端7144的形状相配，亦即阻尼轴7142可以相对阻尼板7141旋转，阻尼轴7142的第二端7144在所述阻尼板7141的所述通孔7143中旋转时，可以相互抵碰而产生阻力。其中，图22中所述阻尼板7141的所述通孔7143与所述阻尼轴7142的所述第二端7144的形状设置为方形，但本发明并不以此为限，例如还可以为三角形、五边形、六边形等。[0100]如图21和图22所示，所述传动机构712为带轮传动机构。例如，包括主动轮7121、从动轮7122和同步带7123,所述主动轮7121套装在所述阻尼轴7142上，并通过所述同步带7123与所述从动轮7122连接，所述从动轮7122通过连接轴套与所述放卷辊713连接。所述阻尼轴7142在所述驱动机构711的驱动下旋转，带动所述带轮传动机构动作，进而带动所述放卷辊713旋转进行放卷。本发明的传动机构并不局限于此，还可以为齿轮传动机构，例如包括主动齿轮、从动齿轮，所述主动齿轮套装在所述阻尼轴上，并与所述从动齿轮啮合，所述从动齿轮通过一连接件与所述放卷辊连接。上述驱动机构可以为为电机。[0101]所述放卷辊713的下游设置有防止所述放卷辊713放卷堆积的缓冲辊715,缓冲辊715可以进一步避免因放卷过量所导致的胶带堆积。[0102]如图23和24所示，收卷装置73包括驱动机构731、摩擦组件732和收卷辊733,所述驱动机构7：31通过所述摩擦组件732与所述收卷辊733动力连接，所述驱动机构731驱动所述摩擦组件732动作产生摩擦力，所述收卷辊733在所述摩擦力带动下进行收卷操作。[0103]本实施例通过摩擦组件间接带动放卷辊放卷，可以限制收卷辊的收卷速度，避免因胶带行进过程中张力过大而撕断的问题。[0104]在所述摩擦组件所产生的所述摩擦力作用下，所述驱动机构731和所述收卷辊733可以保持同步旋转，避免收卷辊由于惯性过转，而造成胶带张力过大而撕断。[0105]所述摩擦组件732包括动力片7321和带动片7322,所述动力片7321与所述驱动机构731的动力端固定连接，所述带动片7322与所述收卷辊733的一端固定连接，所述动力片7321和所述带动片7322相互紧密贴合，所述动力片7321在所述驱动机构731带动下和所述带动片7322之间相互摩擦产生所述摩擦力。此外，摩擦组件732可以不局限于此，还可以包括带动片7323,动力片7321通过带动片7323与驱动机构731的动力端固定连接，并且夹持在带动片7322、7323之间。[0106]所述驱动机构731驱动所述动力片7321旋转，所述带动片7322通过与所述动力片7321之间摩擦所产生的摩擦力的带动下旋转。当所述收卷辊713受到的阻力小于所述摩擦组件732产生的所述摩擦力时，所述动力片7321带动所述带动片7322旋转，向所述收卷辊733提供收卷动力，进行收卷操作；当所述收卷辊733受到的阻力大于所述摩擦组件732产生的所述摩擦力时，所述动力片7321无法带动所述带动片7322旋转，停止向所述收卷辊733提供收卷动力，避免收卷辊过转造成胶带张力过大。[0107]当所述收卷辊733的转速大于预定转速时，所述收卷辊733受到的阻力大于所述摩擦组件732产生的所述摩擦力。也就是说，收卷辊了33的转速远大于放卷辊713的转速，而引起收卷辊733过转时，摩擦组件732不再向收卷辊733提供动力，收卷辊733的转速会逐渐降低至与放卷辊713转速相配，从而避免胶带张力过大。[0108]在一实施例中，收卷装置73还包括检测收卷辊733满卷的检测装置734。其中，所述检测装置734设置于所述收卷辊733上方，根据所述收卷辊733上收卷的高度检测所述收卷辊733是否满卷。例如，当检测装置检测到收卷的高度达到满卷高度时，则判断收卷辊733上卷收的胶带己经满卷，可以停止收卷操作；当检测装置检测到收卷的高度小于满卷高度时，则判断收卷辊733上卷收的胶带还未满卷。[0109]在一实施例中，收卷装置73还包括制动所述收卷辊733的制动器735,所述检测装置734检测到所述收卷辊733满卷时，所述制动器制动所述收卷辊733，停止收卷操作。所述制动器735可以设置于所述带动片7323和所述收卷辊733之间，通过抵接所述带动片7323制动所述收卷辊733。制动器735可以为一电磁制动器。为了避免制动器7邪损坏而无法制动，在收卷装置73外侧还可以设置备用制动器736,备用制动器736为机械制动器，包括气缸7361、弹簧7362和摩擦块7363,摩擦块7363可以在气缸"7361的推动下与带动片73幻的侧面抵接，从而进行制动。[0110]如图25所示，贴胶头72上设置有控制贴胶沿水平方向移动的第一驱动机构721和驱动所述贴胶头72升降的第二驱动机构722。第一驱动机构721可以控制贴胶头72移动至浮动承载装置上方，然后再通过控制第二驱动机构722下降，进行对浮动承载装置上的物料进行贴胶操作。第一驱动机构721的下方还设置有用于贴胶头72导向的导轨723。本实施例中第一驱动机构721可以采用电机、丝杠传动，第二驱动机构722可以为伸缩气缸。[0111]如图26所示，本发明的规整装置8位于整条生产线最下游，其结构与规整装置3类似，其与规整装置3的主要区别在于规整平台上额外设置了一透明窗81，通过透明窗81可以直接对规整平台上的电芯进行扫码操作，亦即通过一道工序同时完成电芯的位置规整和扫码操作，提高了工作效率。由于上述已对规整装置3的结构做了详细说明，在此不再对相同的结构重复描述。[0112]为使本领域技术人员，更加清楚理解本发明的技术方案，现将本发明搬运机构的操作流程做如下说明：[0113]经过打码后的电芯被输送线81输送至下游，第二驱动机构56驱动翻转装置5向靠近输送线81的方向移动，待翻转装置5移动至上料位置，机械手S2抓取输送线S1上经打码的电芯，将其搬运至翻转装置5的翻转板51上。然后，第二驱动机构56驱动翻转装置5向靠近规整装置3的方向移动，待翻转装置5移动至翻转位置，翻转板51翻转，将其上承载的电芯翻面后搬运至规整装置3的吸附手上。[0114]规整装置3的第一推抵结构32、第二推抵结构33、第三推抵结构34分别对规整平台31上的电芯的前侧面、后侧面、左侧面和右侧面进行规整，待规整完毕后，搬运机构4的吸附手移动至规整平台31的下方，将规整后的电芯搬运至下游的浮动承载装置4进行贴月交。[0115]浮动承载装置4承载经规整后的电芯，浮动承载装置4上方的贴胶机的贴胶头71移动至浮动承载装置4的上方，贴胶头71下降对浮动承载装置4上的电心、进彳丁贴胶，受贴胶头71的下压压力或预压机构44的拉力作用，浮动板41相对安装板42移动，压缩浮动板41与安装板42之间的弹性元件产生弹性形变，在移除贴胶头71或预压机构44的外力作用后，浮动板41回弹提供一贴胶预紧力。[0116]规整装置3上的电芯位置规整完毕后，通过第二驱动装置驱动两个第一吸附手沿第一方向联动，将靠近规整装置3的第一吸附手移动至规整装置3下方，另一第一吸附手同时移动至浮动承载装置4下方。首次运作时，浮动承载装置4上还没有规整后的电芯，可以仅驱动靠近规整装置3的第一吸附手从规整装置3下方上升，将规整装置3的吸附手承载的电芯搬运至第一吸附手。然后，控制两个第一吸附手反向移动，将靠近规整装置3的第一吸附手移动至浮动承载装置4上方，驱动靠近规整装置3的第一吸附手从浮动承载装置4上方下降，将第一吸附手上吸附的电芯放置至浮动承载装置4的吸附手上，然后通过第二驱动装置驱动两个第一吸附手复位。浮动承载装置4处的贴胶机对浮动承载装置吸附手上承载的电芯贴胶完毕后，驱动两个第一吸附手联动，将靠近规整装置3的第一吸附手移动至规整装置3下方，另一第一吸附手同时移动至浮动承载装置4下方。驱动靠近规整装置3的第一吸附手和另一第一吸附手分别从规整装置3下方和浮动承载装置4下方上升，将经过规整的电芯和贴胶后的电芯搬运至两个第一吸附手上。然后，控制两个第一吸附手反向移动，将靠近规整装置3的第一吸附手移动至浮动承载装置4上方，将另一第一吸附手移动至承载单元2上方，驱动靠近规整装置3的第一吸附手从浮动承载装置4上方下降，将第一吸附手上吸附的电芯放置至浮动承载装置4的吸附手上，驱动另一第一吸附手从承载单元2上方下降，将第一吸附手上吸附的已贴胶的电芯放置至承载单元2的吸附手上，然后通过第二驱动装置驱动两个第一吸附手复位。按照上述流程循环工作，以实现搬运机构的连续搬运操作。[0117]以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施方式。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法;相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

权利要求：1.一种搬运机构，其特征在于，包括一搬运单元和至少一承载单元；所述搬运单元包括至少一第一驱动装置和至少第一吸附手，所述第一吸附手具有多个第一支撑臂，所述第一支撑臂之间具有第一间隙；所述承载单元包括第二吸附手，所述第二吸附手具有多个第二支撑臂，所述第二支撑臂之间具有第二间隙；其中，所述第一驱动装置用于驱动所述第一吸附手升降，带动所述第一吸附手的所述第一支撑臂自所述第二间隙升降，以将所述第二支撑臂上吸附的物品搬运至所述第一支撑臂，或将所述第一支撑臂上吸附的物品搬运至所述第二支撑臂。2.如权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述第一支撑臂和所述第二支撑臂的表面上具有在抽真空下吸附物品的吸附孔。3.如权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运单元还包括第二驱动装置，用于驱动所述第一吸附手沿第一方向移动。4.如权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运单元包括沿所述第一方向间隔设置的两个第一吸附手，所述两个第一吸附手能够在所述第二驱动装置的驱动下沿所述第一方向联动。5.如权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述第二驱动装置包括电机和丝杠，所述第一吸附手通过安装座与所述丝杠螺纹连接，所述电机的驱动轴与所述丝杠连接。6.如权利要求4所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构包括三个承载单元，所述三个承载单元的三个第二吸附手沿所述第一方向间隔设置，所述两个第一吸附手中之一在所述第二驱动装置的驱动下移动至两侧的第二吸附手中之一的位置时，所述两个第一吸附手中另一第一吸附手移动至中间的第二吸附手的位置。7.如权利要求6所述的搬运机构，其特征在于，所述第一吸附手和所述第二吸附手在同一竖直空间内平行设置。8.如权利要求7所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构包括两个第一驱动装置，用于分别驱动所述两个第一吸附手升降。9.如权利要求8所述的搬运机构，其特征在于，所述两个第一驱动装置均为气缸。10.如权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述物品为电芯。

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