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【发明授权】机器人系统以及机器人控制方法_株式会社安川电机_201910977738.6 

申请/专利权人:株式会社安川电机

申请日:2019-10-15

公开(公告)日:2023-03-21

公开(公告)号:CN111055265B

主分类号:B25J9/00

分类号:B25J9/00;B25J9/16

优先权:["20181017 JP 2018-196016"]

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.03.21#授权;2020.05.19#实质审查的生效;2020.04.24#公开

摘要:机器人系统以及机器人控制方法,该机器人系统1具有:示教位置获取部411,其根据作业人员的实际演示数据,获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据;位置剔除部414,其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据;位置指令生成部415,其根据剔除后位置数据来生成位置指令;以及控制部212,其根据位置指令,使作业用的机器人动作。

主权项:1.一种机器人系统,其具有:示教位置获取部,其根据作业人员的实际演示数据,获取包含按照时间序列排列的多个示教位置的示教位置数据;位置剔除部,其生成从所述示教位置数据中剔除至少一个所述示教位置后的剔除后位置数据;位置指令生成部,其根据所述剔除后位置数据,生成包含按照时间序列排列的多个目标位置的位置指令;示教力获取部,其根据所述作业人员的实际演示数据,获取包含按照时间序列排列的多个示教力的示教力数据;控制部,其根据所述位置指令,使作业用的机器人动作;测定数据获取部,其在基于所述位置指令的所述机器人的动作过程中,获取所述机器人施加给作业对象物的力的测定数据;以及位置修正部,其在基于所述位置指令的所述机器人的动作完成后,以使所述测定数据与所述示教力数据之差缩小的方式修正剔除所述至少一个所述示教位置之前的所述示教位置数据,所述位置剔除部从由所述位置修正部修正后的所述示教位置数据中剔除至少一个所述示教位置来更新所述剔除后位置数据,所述位置指令生成部根据由所述位置剔除部更新后的所述剔除后位置数据,来更新所述位置指令。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 株式会社安川电机 机器人系统以及机器人控制方法

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