申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司

申请日：2020-01-08

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN113089982B

主分类号：E04F21/22

分类号：E04F21/22;E04F21/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.21#授权;2021.07.27#实质审查的生效;2021.07.09#公开

摘要：本发明提供一种地砖铺贴设备，包括铺料机器人、铺砖机器人、找平机器人和控制器，铺料机器人用于在地面上铺料。铺砖机器人用于给地砖的背面涂覆粘结剂，并将地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上。找平机器人用于找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖。控制器与铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人均信号连接，用于控制铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人的协作。本发明提供的地砖铺贴设备，通过控制器控制铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人之间的相互协作完成地砖的铺贴工作，提高了地砖铺贴效率，降低劳动强度及人力成本，实现地砖铺贴的智能化作业。本发明还提供一种地砖铺贴方法。

主权项：1.一种地砖铺贴方法，其特征在于，所述地砖铺贴方法应用于地砖铺贴设备，所述地砖铺贴设备包括铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人，所述铺料机器人包括料斗、输送机构、末端执行机构及第一刮料板，所述铺砖机器人包括机械臂、第二刮料板及振动机构，所述找平机器人包括移动底盘、执行机构和锁紧机构，所述地砖铺贴方法包括步骤：所述铺料机器人沿着长度方向在地面铺设M行铺料，M行铺料中每行的长度等于所述地面的长度，所述地面为长方形；铺设M行铺料中的每一行铺料后，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻的地砖，所述找平机器人对相邻的两块地砖进行找平；所述铺料机器人沿着宽度方向在地面铺设N列铺料，N列铺料中每列的长度与M行铺料的总宽度的加和等于所述地面的宽度；铺设N列铺料中的每一列铺料后，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻的地砖，所述找平机器人对相邻的两块地砖进行找平；所述铺料机器人沿着长度方向在地面铺设K行铺料，K行铺料中每行的长度与N列铺料的总宽度的加和等于所述地面的长度；铺设K行铺料中的每一行铺料后，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻地砖，所述找平机器人对相邻的两块地砖进行找平；其中，所述铺料机器人在地面铺料包括：往所述铺料机器人的料斗加注调配的铺料；所述输送机构将所述料斗中的铺料输送至所述铺料机器人的末端执行机构；所述末端执行机构将铺料铺设于地面；所述第一刮料板刮平所述地面的铺料；其中，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖包括：所述第二刮料板给所述地砖的背面涂覆粘结剂并将所述粘结剂刮平；所述机械臂抓取刮平后的地砖，并将所述地砖移动至铺料后的地面上；所述振动机构进行振动以将所述地砖压实于地面上；其中，所述找平机器人找平铺设于地面上的相邻的两块地砖包括：所述找平机器人移动至其中一块所述地砖上，相邻的两块地砖之间安装有多个调平底座；所述执行机构将多个找平楔块分别安装于所述多个调平底座；所述锁紧机构分别将所述多个找平楔块与所述多个调平底座锁紧，以使相邻两个所述地砖处于同一平面。

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