申请/专利权人：伯朗特机器人股份有限公司

申请日：2021-07-26

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN113561216B

主分类号：B25J17/00

分类号：B25J17/00;B25J17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.21#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：本发明涉及一种六自由度机器人的关节结构，包括三四轴本体、驱动装置、小臂、传动轴、五六轴本体；驱动装置设置在三四轴本体的第一连接端内；小臂的第一连接端与三四轴本体的第一连接端连接；传动轴的输入端与驱动装置的输出端连接；传动轴穿过小臂的内部；五六轴本体的第一连接端转动设置在小臂的第二连接端上；传动轴的输出端与五六轴本体的第一连接端连接。本发明的六自由度机器人的关节结构，通过将三四轴本体的驱动装置后置在三四轴本体上，有效降低六自由度机器人原来的二三轴的内部电机的负载率；通过将小臂固定在三四轴本体上，无需带动小臂旋转，四轴选型计算时仅需要考虑五六轴本体以及末端负载旋转的转动惯量。

主权项：1.一种六自由度机器人的关节结构，其特征在于，包括：三四轴本体（10）；驱动装置，所述驱动装置设置在三四轴本体（10）的第一连接端内；小臂（30），所述小臂（30）的第一连接端与三四轴本体（10）的第一连接端连接；传动轴（40），所述传动轴（40）的输入端与所述驱动装置的输出端连接；所述传动轴（40）穿过小臂（30）的内部；五六轴本体（50），所述五六轴本体（50）的第一连接端转动设置在小臂（30）的第二连接端上；所述传动轴（40）的输出端与所述五六轴本体（50）的第一连接端连接；还包括辅助轴承（63）；所述辅助轴承（63）设置在所述传动轴（40）的输出端外以及所述小臂（30）的第二连接端内；所述传动轴（40）的外表面对应辅助轴承（63）的两端设有两条环槽（42）；还包括两条钢丝挡圈（64），所述钢丝挡圈（64）套设在对应的环槽（42）上，并顶紧所述辅助轴承（63）的内圈；所述小臂（30）的第二连接端内设有第二安装槽（32），所述辅助轴承（63）位于所述第二安装槽（32）内；还包括垫圈（65）和孔用卡簧（66）；所述孔用卡簧（66）嵌设在所述第二安装槽（32）的内侧面上，所述垫圈（65）安装在孔用卡簧（66）以及辅助轴承（63）之间，所述孔用卡簧（66）与第二安装槽（32）共同顶紧所述垫圈（65）以及辅助轴承（63）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 伯朗特机器人股份有限公司 一种六自由度机器人的关节结构

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