申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司

申请日：2021-11-15

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN113911125B

主分类号：B60W40/072

分类号：B60W40/072

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.21#授权;2022.01.28#实质审查的生效;2022.01.11#公开

摘要：本申请提供了一种卡车路径点确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取卡车的车道中心线信息；车道中心线信息包括顺序排序的多个离散点分别对应的坐标；针对每个离散点，均执行以下步骤：获取离散点对应的航向角及曲率；根据曲率，确定离散点对应的路径点偏移值；基于路径点偏移值和航向角，对离散点的坐标进行调整，得到目标路径点对应的坐标。本申请能够对卡车路径点进行精准调整，以进行卡车转弯控制，可以提高卡车的弯道通行能力，避免卡车在弯道或大曲率道路上刮蹭护栏，同时保证卡车的大部分处于车道内，并且该方法对于计算资源的需求小、实时性好。

主权项：1.一种卡车路径点确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取卡车的车道中心线信息；所述车道中心线信息包括顺序排序的多个离散点分别对应的坐标；针对每个所述离散点，均执行以下步骤：获取所述离散点对应的航向角及曲率；根据所述曲率，确定所述离散点对应的路径点偏移值；基于所述路径点偏移值和所述航向角，对所述离散点的坐标进行调整，得到目标路径点对应的坐标；根据所述曲率，确定所述离散点对应的路径点偏移值的步骤，包括：将所述曲率代入曲率和偏移值的关系式进行计算，得到所述离散点对应的路径点偏移值；所述曲率和偏移值的关系式如下：dr＝L×L*kappa÷4；其中，dr表示离散点对应的路径点偏移值；L表示挂车的轴距；kappa表示离散点对应的曲率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州挚途科技有限公司 卡车路径点确定方法、装置及电子设备

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