申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司

申请日：2022-11-16

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN115493857B

主分类号：G01M17/007

分类号：G01M17/007

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.21#授权;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.20#公开

摘要：本申请提供了一种自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器。该确定方法包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组目标试验参数为目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组目标仿真参数为虚拟车辆在预设条件下的制动性能参数，在目标车辆或者虚拟车辆在预设条件下，具有不同载重和不同初始车速；至少基于多组目标试验参数，对虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数，从而解决了现有技术中确定AEB算法中的制动参数时长较长以及成本较高的问题。

主权项：1.一种自动紧急制动参数的确定方法，其特征在于，包括：基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，多组所述目标试验参数为所述目标车辆在预设条件的制动性能参数，多组所述目标仿真参数为所述虚拟车辆在所述预设条件下的制动性能参数，在所述目标车辆或者所述虚拟车辆在所述预设条件下，具有不同载重和不同初始车速，所述虚拟车辆为与所述目标车辆对应的虚拟的车辆，且所述虚拟车辆为被控对象模型中的车辆，所述被控对象模型为仿真环境下所述虚拟车辆的纵向运动模型；至少基于多组所述目标试验参数，对所述虚拟车辆的主缸压力值进行多次调整，直到所述目标函数收敛，得到目标被控对象模型；采用自动紧急制动测试集，至少对所述目标被控对象模型和自动紧急制动算法进行联合仿真测试，得到目标制动参数；基于目标车辆的多组目标试验参数和虚拟车辆的多组目标仿真参数，构建目标函数，包括：至少采用最小二乘法、多组所述目标试验参数和多组所述目标仿真参数，构建所述目标函数；所述制动性能参数包括延迟时间、平均减速度变化率、最大减速度、刹停时间以及刹停距离，至少采用最小二乘法、多组所述目标试验参数和多组所述目标仿真参数，构建所述目标函数，包括：基于所述目标试验参数和所述目标仿真参数，构建所述目标函数，，其中，f为所述目标函数，为第i个载重下的权重，为第j个初始车速下的权重，a为所述延迟时间的权重，b为所述平均减速度变化率的权重，c为所述最大减速度的权重，d为所述刹停时间的权重，e为所述刹停距离的权重，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述延迟时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述延迟时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述平均减速度变化率，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述平均减速度变化率，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述最大减速度，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述最大减速度，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述刹停时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述刹停时间，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述目标车辆的所述刹停距离，为第i个所述载重下，第j个所述初始车速下所述虚拟车辆的所述刹停距离。

全文数据：

权利要求：

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