申请/专利权人：广东美的制冷设备有限公司;库卡机器人(广东)有限公司;库卡机器人制造(上海)有限公司;美的集团股份有限公司

申请日：2022-12-28

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN115648230B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.21#授权;2023.02.17#实质审查的生效;2023.01.31#公开

摘要：本申请涉及工业机器人的安全控制领域，公开了一种机械臂的控制电路、机械臂及机器人，机械臂包括控制电路及与控制电路连接的驱动机构，控制电路及驱动机构设置在机械臂的关节处，控制电路包括：与驱动机构连接的第一检测电路和第二检测电路，获取驱动机构的高速端的第一运动信息和低速端的第二运动信息；驱动控制电路连接第一检测电路及第二检测电路，基于第一运动信息及第二运动信息控制驱动机构工作；安全监测电路连接驱动控制电路及第二检测电路，基于第二运动信息实现对低速端运动的安全监测，在低速端运动异常时，向驱动控制电路反馈异常信息，驱动控制电路基于异常信息控制驱动机构减速或者停止工作，以实现对机械臂的关节的安全控制。

主权项：1.一种机械臂的控制电路，其特征在于，所述机械臂包括所述控制电路及与所述控制电路连接的驱动机构，所述控制电路及所述驱动机构设置在所述机械臂的关节处，所述控制电路包括：第一检测电路，与所述驱动机构连接，用于获取所述驱动机构的高速端的第一运动信息；第二检测电路，与所述驱动机构连接，用于获取所述驱动机构的低速端的第二运动信息；驱动控制电路，分别与所述第一检测电路及所述第二检测电路连接，用于基于所述第一运动信息及所述第二运动信息控制所述驱动机构工作；安全监测电路，分别与所述驱动控制电路及所述第二检测电路连接，用于基于所述第二运动信息实现对所述低速端运动的安全监测，以在所述低速端运动异常时，向所述驱动控制电路反馈异常信息，所述驱动控制电路基于所述异常信息控制所述驱动机构减速或者停止工作；其中，所述第二运动信息包括：第一速度位置信息及第二速度位置信息，所述安全监测电路包括：第一从控制电路，与所述第二检测电路连接，用于从所述第二检测电路获取所述第一速度位置信息，并对所述第一速度位置信息进行处理；第二从控制电路，分别与所述驱动控制电路、所述第二检测电路及所述第一从控制电路连接，用于从所述第二检测电路获取所述第二速度位置信息，并对所述第二速度位置信息进行处理，且对处理后的所述第二速度位置信息及处理后的所述第一速度位置信息进行交叉验证，以确定所述低速端的转速及位置是否安全，并在所述转速和或所述位置不安全时反馈所述异常信息至所述驱动控制电路。

全文数据：

权利要求：

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