申请/专利权人：中电海康集团有限公司

申请日：2021-06-17

公开（公告）日：2023-05-16

公开（公告）号：CN113518310B

主分类号：H04W4/02

分类号：H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W56/00;H04J3/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.16#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.10.19#公开

摘要：本发明公开了一种用于超宽带多区域室内定位的TDOA估算方法，多区域内设有一个主级主定位基站、一个或多个次级主定位基站和多个从定位基站，包括将所有定位基站进行层级划分，接收各层定位基站发送的序列号和时间戳，序列号包括同步帧序列号和定位帧序列号，基于相同的同步帧序列号将每层的定位基站接收待定位节点定位帧序列号时对应的定位帧接收时间戳逐层转换至主级主定位基站的时钟体系下，基于相同的定位帧序列号根据响应同一定位帧序列号的定位基站转换后的定位帧接收时间戳计算TDOA值，根据三角形三边关系定理判断计算得到的TDOA值是否异常。本发明实现了多区域定位基站的时钟同步和对待定位节点标签的定位。

主权项：1.一种用于超宽带多区域室内定位的TDOA估算方法，其特征在于，多区域内设有一个主级主定位基站、一个或多个次级主定位基站和多个从定位基站，所述用于超宽带多区域室内定位的TDOA估算方法，包括：步骤1、将所有定位基站进行层级划分，位于第0层的定位基站有且仅有主级主定位基站；位于第1层的定位基站，其上级定位基站为主级主定位基站，且第1层包含至少一个次级主定位基站和至少零个从定位基站；位于第i层的定位基站，其上级定位基站为第i-1层中的次级主定位基站，且第i层包含至少一个次级主定位基站和至少零个从定位基站，1iI；位于第I层的定位基站，其上级定位基站为第I-1层中的次级主定位基站，且第I层全部为从定位基站，I为层级划分的总数；步骤2、接收各层定位基站发送的序列号和时间戳，所述序列号包括同步帧序列号和定位帧序列号，所述同步帧序列号由主级主定位基站发出，所述定位帧序列号由待定位节点发出；步骤3、基于相同的同步帧序列号将每层的定位基站接收待定位节点定位帧序列号时对应的定位帧接收时间戳逐层转换至主级主定位基站的时钟体系下；步骤4、基于相同的定位帧序列号，根据响应同一定位帧序列号的定位基站转换后的定位帧接收时间戳计算TDOA值，该TDOA值为响应同一定位帧序列号的定位基站针对当前定位帧的TDOA值，包括：针对包含定位帧序列号相同的同一定位帧信号，对于响应该定位帧信号的任意两个定位基站p和q，计算定位基站p和q对于该定位帧信号的TDOA值为： 式中，TDOApq为定位基站p和q对于同一定位帧信号的TDOA值，blinkp为定位基站p接收该定位帧信号时记录的定位帧接收时间戳转换至主级主定位基站的时钟体系下的时间戳，为定位基站q接收该定位帧信号时记录的定位帧接收时间戳转换至主级主定位基站的时钟体系下的时间戳；步骤5、根据三角形三边关系定理判断计算得到的TDOA值是否异常，剔除异常的TDOA值，保留正常的TDOA值，完成多区域室内定位的TDOA估算。

全文数据：

权利要求：

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