申请/专利权人:北京鉴智科技有限公司
申请日:2023-02-02
公开(公告)日:2023-05-23
公开(公告)号:CN116152765A
主分类号:G06V20/56
分类号:G06V20/56;G06V10/40;G06V10/80;G06V10/26;G06V20/70;G06V10/82
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开
摘要:本发明实施例提供了一种语义表示的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质,涉及自动驾驶领域,包括:从图像中提取特征,得到平视图特征,以及,从激光雷达数据中提取特征,得到雷达特征;对平视图特征和雷达特征进行几何注意力融合,得到平视图特征和雷达鸟瞰图特征;将平视图特征切块,得到多个平视图特征块,并将多个平视图特征块标记为语义标记,以及,将雷达鸟瞰图特征切块,得到多个雷达鸟瞰图特征块,并将多个雷达鸟瞰图特征块标记为语义标记;基于语义标记将平视图特征块和雷达鸟瞰图特征块进行语义融合,得到语义表示;基于掩膜对语义表示进行语义重建,得到重建后的语义表示。本发明实施例结合了几何融合和语义融合的优点。
主权项:1.一种语义表示的处理方法,其特征在于,所述方法包括:从图像中提取特征,得到平视图特征,以及,从激光雷达数据中提取特征,得到雷达特征;对所述平视图特征和所述雷达特征进行几何注意力融合,得到平视图特征和雷达鸟瞰图特征;将所述平视图特征切块,得到多个平视图特征块,并将所述多个平视图特征块标记为语义标记,以及,将所述雷达鸟瞰图特征切块,得到多个雷达鸟瞰图特征块,并将所述多个雷达鸟瞰图特征块标记为语义标记;基于所述语义标记将所述平视图特征块和所述雷达鸟瞰图特征块进行语义融合,得到语义表示;基于掩膜对所述语义表示进行语义重建,得到重建后的语义表示。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京鉴智科技有限公司 语义表示的处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质
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