申请/专利权人：上海汽车工业(集团)有限公司;上海汽车集团股份有限公司

申请日：2022-12-22

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN116148859A

主分类号：G01S13/931

分类号：G01S13/931;G01S7/36;G01S7/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开

摘要：本申请实施例提供了一种车辆的空间标定方法与装置，车辆的空间标定方法包括：在启动第一空间标定模式的情况下，获取至少两个时刻的第一位姿数据和至少两个时刻的第二位姿数据；计算第一空间位置采集装置在第i个时刻的第一位姿增量以及第二空间位置采集装置在第i个时刻的第二位姿增量；确定第一空间位置采集装置与第二空间位置采集装置在第i个时刻时的相对位置关系；当至少两个时刻中的前一个时刻对应的相对位置关系与后一个时刻对应的相对位置关系之间的差值大于第一预设阈值时，将后一个时刻对应的相对位置关系作为目标相对位置关系。根据本申请实施例，能够在车辆行驶过程中在线完成高精度的外参标定，避免车身震动对外参标定产生的影响。

主权项：1.一种车辆的空间标定方法，其特征在于，包括：在启动第一空间标定模式的情况下，获取至少两个时刻的第一位姿数据和所述至少两个时刻的第二位姿数据，所述第一位姿数据为所述车辆中的第一空间位置采集装置获取的位姿数据，所述第二位姿数据为所述车辆中的第二空间位置采集装置获取的位姿数据；对于所述至少两个时刻中的任意第i个时刻，根据所述第i个时刻的第一位姿数据和所述第i个时刻的所述第二位姿数据，计算所述第一空间位置采集装置在所述第i个时刻相对于初始时刻的第一位姿增量以及所述第二空间位置采集装置在所述第i个时刻相对于所述初始时刻的第二位姿增量，i为正整数；根据所述第i个时刻对应的所述第一位姿增量和所述第i个时刻对应的所述第二位姿增量，确定所述第一空间位置采集装置与所述第二空间位置采集装置在所述第i个时刻时的相对位置关系；当所述至少两个时刻中的前一个时刻对应的所述相对位置关系与后一个时刻对应的所述相对位置关系之间的差值大于第一预设阈值时，将所述后一个时刻对应的所述相对位置关系作为目标相对位置关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海汽车工业(集团)有限公司;上海汽车集团股份有限公司 车辆的空间标定方法与装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD