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【发明公布】车道线检测后处理的方法及装置_芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司_202310183047.5 

申请/专利权人:芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司

申请日:2023-02-24

公开(公告)日:2023-05-23

公开(公告)号:CN116152767A

主分类号:G06V20/56

分类号:G06V20/56;G06V20/40;G06V10/766

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开

摘要:本申请涉及智能驾驶技术领域,特别涉及一种车道线检测后处理的方法及装置,其中,方法包括:获取车辆前方的单帧图像数据;根据单帧图像数据提取车道线上带有标签属性的关键点位置信息;利用逆透视变换矩阵对关键点位置信息进行逆透视变换,投影到鸟瞰图视角,并基于相邻车道和相邻行之间的坐标关系去除杂点,得到多个车道线关键点;结合实际距离与关键点置信度做局部加权线性回归拟合车道线参数,得到最终的车道线曲线方程。由此,解决了相关技术中输出信息后要做相应的后处理来拟合车道线,拟合效果较差,降低了后处理的精确性,并且降低了车道线检测的准确性,车辆的自动化水平较低,无法满足用户的驾乘需求的技术问题。

主权项:1.一种车道线检测后处理的方法,其特征在于,包括以下步骤:获取车辆前方的单帧图像数据;根据所述单帧图像数据提取车道线上带有标签属性的关键点位置信息;利用逆透视变换矩阵对所述关键点位置信息进行逆透视变换,投影到鸟瞰图视角,并基于相邻车道和相邻行之间的坐标关系去除杂点,得到多个车道线关键点;以及结合实际距离与关键点置信度做局部加权线性回归拟合车道线参数,得到最终的车道线曲线方程。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司 车道线检测后处理的方法及装置

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