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【发明公布】一种多级多尺度点云补全方法、系统、设备及存储介质_山东省凯麟环保设备股份有限公司_202310395014.7 

申请/专利权人:山东省凯麟环保设备股份有限公司

申请日:2023-04-14

公开(公告)日:2023-05-23

公开(公告)号:CN116152611A

主分类号:G06V10/774

分类号:G06V10/774;G06V10/80;G06V10/42;G06V10/44

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.08.25#授权;2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开

摘要:本发明提出了一种多级多尺度点云补全方法、系统、设备及存储介质,涉及3维计算机视觉、人工智能领域,对待补全的残缺点云数据进行预处理,得到多尺度下的物体级点云;将多尺度下的物体级点云输入到训练好的点云重建网络中,得到最终补全后的点云数据;点云重建网络,包括多级多尺度融合模块、点云金字塔Transformer和判别器;判别器用于将预测的补全点云和真实完整点云输入到判别器中对点云重建网络进行对抗训练,直到判别器无法分辨预测的补全点云和真实完整点云;本发明通过多级多尺度融合和点云金字塔Transformer,解决云补全中局部细节丢失和修复不完全的问题,提高残缺点云的补全质量和效率。

主权项:1.一种多级多尺度点云补全方法,其特征在于,包括:步骤S1:对待补全的残缺点云数据进行预处理,得到多尺度下的物体级点云;步骤S2:将多尺度下的物体级点云输入到训练好的点云重建网络中,得到最终补全后的点云数据;其中,所述点云重建网络,包括多级多尺度融合模块、点云金字塔Transformer和判别器;所述多级多尺度融合模块,基于多尺度下的物体级点云,构建多尺度下的部位级点云,并对物体级点云和部位级点云进行多级多尺度融合,得到点云特征;所述点云金字塔Transformer,基于点云特征,预测补全点云;所述判别器,用于将点云金字塔Transformer预测的补全点云和真实完整点云输入到判别器中对点云重建网络进行对抗训练,直到判别器无法分辨预测的补全点云和真实完整点云。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 山东省凯麟环保设备股份有限公司 一种多级多尺度点云补全方法、系统、设备及存储介质

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