申请/专利权人：常州机电职业技术学院

申请日：2022-04-19

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN114782533B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/80;G06T7/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.23#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开

摘要：本发明涉及位姿检测技术领域，尤其涉及一种基于单目视觉的线缆盘轴位姿确定方法，包括S1、将相机安装至机器人工具末端，离线完成相机标定和eyeinhand手眼标定；S2、利用相机采集图像，完成装配轴底盘目标位置的检测，调整机器臂使相机运动至装配轴底盘；S3、再次拍照获取装配轴端面圆心和底盘圆心几何信息，计算线盘轴所在柜体的偏转角度；S4、调整机械臂末端手爪位姿与柜体的偏转角度平行，将线盘装配至目标轴。本发明利用单目视觉进行线缆盘轴位姿的检测，可以引导机器人完成自主装配任务。

主权项：1.一种基于单目视觉的线缆盘轴位姿确定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将相机安装至机器人工具末端，离线完成相机标定和eyeinhand手眼标定；S2、利用相机采集图像，完成装配轴底盘目标位置的检测，调整机器臂使相机运动至装配轴底盘；S3、再次拍照获取装配轴端面圆心和底盘圆心几何信息，以此计算线盘轴所在柜体的偏转角度；所述步骤S3包括：启动相机获取装配轴图像并灰度化处理，根据装配轴所在高度信息，建立ROI区域；运用Canny算子提取目标边缘后，根据轮廓的长度信息筛选去除噪声信息；再利用圆拟合方法检测装配轴端面圆和底盘圆特征，获取轴端面圆像素半径R；所述计算线盘轴所在柜体的偏转角度的公式为： ；其中，△d是轴端面圆心和底盘圆心像素偏差，r是端面圆实际物理半径，L是装配轴实际物理尺寸，R是轴端面圆像素半径；S4、调整机械臂末端手爪位姿与柜体的偏转角度平行，将线盘装配至目标轴。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州机电职业技术学院 一种基于单目视觉的线缆盘轴位姿确定方法

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