申请/专利权人：福特全球技术公司

申请日：2017-12-28

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN108263308B

主分类号：B60R16/023

分类号：B60R16/023

优先权：["20170103 US 15/397,022"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.23#授权;2020.01.21#实质审查的生效;2018.07.10#公开

摘要：一种车辆系统包括处理器，该处理器被编程为建立第一车辆与第二车辆之间的通信、将车辆中的一个识别为牵引车辆并且将车辆中的另一个识别为被牵引车辆、以及根据与被牵引车辆相关联的约束条件来限制牵引车辆的操作。在一些实施方式中，车辆系统检测牵引车辆正在水平牵引被牵引车辆并且被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作。

主权项：1.一种车辆系统，包含：处理器，所述处理器被编程为建立第一车辆和第二车辆之间的通信、将所述第一车辆和所述第二车辆中的一个识别为牵引车辆并且将所述第一车辆和所述第二车辆中的另一个识别为被牵引车辆，并且其中所述处理器被编程为根据与所述被牵引车辆的电动马达的约束条件来限制所述牵引车辆的操作，其中限制所述牵引车辆的操作包括限制所述牵引车辆的在水平牵引所述被牵引车辆时的最大速度。

全文数据：水平牵引辅助技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及水平牵引辅助（flattowassistance〇背景技术[0002]水平牵引（flat-towing是指牵引全部四个车轮位于地面上的车辆（被牵引车辆）。水平牵引在娱乐环境中更常见。因此，水平牵引的常见情况包括在休闲车辆RV后方水平牵引汽车。发明内容[0003]根据本发明，提供一种车辆系统，该车辆系统包含：[0004]处理器，处理器被编程为建立第一车辆和第二车辆之间的通信、将第一车辆和第二车辆中的一个识别为牵引车辆并且将第一车辆和第二车辆中的另一个识别为被牵引车辆，并且其中处理器被编程为根据与被牵引车辆相关的约束条件来限制牵引车辆的操作。[0005]根据本发明的一个实施例，限制牵引车辆的操作包括限制牵引车辆的在水平牵引被牵引车辆时的最大速度。[0006]根据本发明的一个实施例，处理器被编程为至少部分地基于指示被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作的消息来检测被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作。[0007]根据本发明的一个实施例，消息是从移动设备和被牵引车辆中的至少一个接收的。[0008]根据本发明的一个实施例，处理器被编程为命令被牵引车辆以空挡牵引模式来操作。[0009]根据本发明的一个实施例，命令被牵引车辆以空挡牵引模式来操作包括处理器命令通信接口向被牵引车辆发送控制信号，控制信号命令被牵引车辆以空挡牵引模式来操作。[0010]根据本发明的一个实施例，通信接口将控制信号传输到移动设备，并且移动设备将控制信号传输到被牵引车辆。[0011]根据本发明的一个实施例，处理器被编程为命令位于牵引车辆中的用户界面来呈现与水平牵引被牵引车辆相关联的警报。[0012]根据本发明的一个实施例，警报识别牵引车辆的在水平牵引被牵引车辆时被限制的至少一个操作。[0013]根据本发明的一个实施例，根据与被牵引车辆相关联的约束条件来限制牵引车辆的操作包括处理器向控制牵引车辆的子系统的车辆控制器输出控制信号，控制信号根据与被牵引车辆相关联的约束条件来将限制强加于子系统的操作。[0014]根据本发明，提供一种车辆系统，该车辆系统包含：[0015]与被牵引车辆相关联的处理器，处理器被编程为建立被牵引车辆和牵引车辆之间的通信、检测牵引车辆正在水平牵引被牵引车辆、检测被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作，以及根据与被牵引车辆相关联的约束条件来限制牵引车辆的操作。[0016]根据本发明的一个实施例，限制牵引车辆的操作包括限制牵引车辆的在水平牵引被牵引车辆时的最大速度。[0017]根据本发明的一个实施例，检测被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作包括从位于被牵引车辆中的控制器接收指示被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作的消息，以及命令通信接口将消息传输到牵引车辆。[0018]根据本发明的一个实施例，命令通信接口将消息传输到牵引车辆包括下面中的一个:命令通信接口将消息直接传输到牵引车辆、命令通信接口将消息传输到与牵引车辆的操作员相关联的移动设备。[0019]根据本发明的一个实施例，处理器被编程为命令被牵引车辆以空挡牵引模式来操作。[0020]根据本发明的一个实施例，命令被牵引车辆以空挡牵引模式来操作包括:处理器命令位于被牵引车辆中的控制器以空挡牵引模式来操作被牵引车辆。[0021]根据本发明的一个实施例，处理器被编程为命令位于牵引车辆中的用户界面在被牵引车辆没有以空挡牵引模式操作时呈现警报。[0022]根据本发明的一个实施例，警报识别牵引车辆的在水平牵引被牵引车辆时被限制的至少一个操作。[0023]根据本发明的一个实施例，根据与被牵引车辆相关联的约束条件来限制牵引车辆的操作包括处理器向控制牵引车辆的子系统的车辆控制器输出控制信号，控制信号根据与被牵引车辆相关联的约束条件来将限制强加于子系统的操作。[0024]根据本发明的一个实施例，处理器被编程为命令被牵引车辆进行下面操作中的至少一个:对位于被牵引车辆中的电池进行充电、打开面向后方的摄像机、以及以特定的制动扭矩来对被牵引车辆施加制动。附图说明[0025]图1示出了水平牵引被牵引车辆（被示为轿车）的示例牵引车辆（被示为休闲车辆），其中任一车辆可以具有水平牵引辅助系统；[0026]图2是示出结合到牵引车辆中的水平牵引辅助系统的示例部件的框图；[0027]图3是示出结合到牵引车辆中的水平牵引辅助系统的示例部件的框图；[0028]图4是示出结合到移动设备中的水平牵引辅助系统的示例部件的框图；[0029]图5是可以由水平牵引辅助系统执行的示例过程的流程图。具体实施方式[0030]水平牵引引起在被牵引车辆以倾斜方式牵引（S卩，前轮或后轮离开地面或者被牵引车辆被放置在卡车货厢或挂车上（即，无轮子在地上）时不存在的额外的担忧。被牵引车辆的所有车轮在水平牵引期间旋转。因此，在至少具有由马达提供动力的车轮子集的电气化车辆例如，混合动力车辆或电动车辆）中，车轮在水平牵引操作期间的旋转可将力赋予马达。如果这些力超出了马达的设计限制，则水平牵引操作会严重损坏马达，并且可能损坏被牵引车辆。[0031]一种解决方案包括将水平牵引辅助系统结合到牵引车辆、被牵引车辆或者两者中。水平牵引辅助系统包括处理器，该处理器被编程为建立第一车辆与第二车辆之间的通信、将一个车辆识别为牵引车辆、将另一个车辆识别为被牵引车辆、并且根据与被牵引车辆相关联的约束条件来限制牵引车辆的操作。在一些实施方式中，处理器被编程为检测牵引车辆正在水平牵引被牵引车辆，被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作，或者前述两者。处理器可以被结合到牵引车辆、被牵引车辆或者诸如智能手机、平板电脑、膝上型计算机、远程服务器等的移动设备中。[0032]所示的元件可以采取许多不同的形式并且包括多个和或替代的部件和设施。所示的示例部件不旨在是限制性的。事实上，可以使用附加的或替代的部件和或实施方式。此外，所示的元件不一定按比例绘制，除非明确说明。[0033]如图1所示，牵引车辆100、被牵引车辆105或者两者包括水平牵引辅助系统110。牵引车辆100或被牵引车辆105可以是任何乘用车辆或商用车辆，例如小汽车、货车、越野车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车、休闲车RV等。牵引车辆100、被牵引车辆105或者两者可以是电气化车辆，例如混合动力车辆或电动车辆。水平牵引辅助系统110可以建立牵引车辆100和被牵引车辆105之间的通信，而不管其被结合到牵引车辆100、被牵引车辆105或移动设备115中。另外，在一些情况下，水平牵引辅助系统110可以识别哪个车辆是牵引车辆100以及哪个车辆是被牵引车辆105。此外，在一些实施方式中，水平牵引辅助系统110可以检测牵引车辆100是否正在水平牵引被牵引车辆105以及可以检测被牵引车辆105是否没有以空挡牵引模式来操作。水平牵引辅助系统110可以根据与被牵引车辆105相关联的约束条件来限制牵引车辆100的操作，特别是在被牵引车辆105不处于空挡或者不以空挡牵引模式来操作的情况下。此外，即使被牵引车辆105不运转例如，被牵引车辆105的点火装置处于关闭位置或者被牵引车辆105不处于操作模式并且牵引车辆100运转例如，牵引车辆的点火装置处于打开位置或者牵引车辆100处于操作模式），水平牵引辅助系统100也可以建立牵引车辆100和被牵引车辆105之间的通信。[0034]如果被牵引车辆105是诸如混合动力车辆或电动车辆的电气化车辆，则水平牵引辅助系统110可以通过例如向牵引车辆100输出用于在水平牵引被牵引车辆105时限制牵引车辆100的最大速度的控制信号来限制牵引车辆100的操作。最大速度可以是被牵引车辆105的车轮的至少一个子集与例如电动马达接合的同时被牵引车辆105能够行进的最大速度的函数。例如，被牵引车辆105在水平牵引操作期间的速度可以被限制为例如每小时70英里的最大速度。[0035]水平牵引辅助系统110可以在被结合到牵引车辆100或移动设备115中时被编程为基于从被牵引车辆105接收到的消息来确定被牵引车辆105不处于空挡或者不以空挡牵引模式来操作。例如，如果被牵引车辆105的所有者在开始水平牵引被牵引车辆105之前忘记将被牵引车辆105置于空挡牵引模式或空挡，则可能发生这种情况。在一些情况下，水平牵引辅助系统110可以向被牵引车辆105传输指令以命令被牵引车辆105以空挡牵引模式来操作，该空挡牵引模式可以包括将挡位换挡到空挡。附加地或替代地，水平牵引辅助系统110可以在牵引车辆100的乘客舱内呈现警报，以提醒驾驶员被牵引车辆105没有以空挡牵引模式来操作。警报还可以识别在被牵引车辆105在水平牵引操作期间没有以空挡牵引模式来操作时必须遵守的约束条件。在一些可能的方法中，水平牵引辅助系统110可以在被牵引车辆105没有以空挡牵引模式来操作时将控制信号输出到牵引车辆100的各种控制器，以将牵引车辆1〇〇的操作限制为被牵引车辆105的约束条件。[0036]图2-4是示出结合到牵引车辆100图2、被牵引车辆105图3或移动设备115图4中的水平牵引辅助系统110的示例部件的框图。如图所示，水平牵引辅助系统110包括通信接口120、用户界面125和处理器130中的一个或多个、根据通信接口120、用户界面125和处理器130中的一个或多个来工作或者通过通信接口120、用户界面125和处理器130中的一个或多个来实现。水平牵引辅助系统110与被牵引车辆105、移动设备115、位于牵引车辆100中并控制牵引车辆100的子系统140的车辆控制器135、或者它们的组合通信。水平牵引辅助系统110的部件通过例如有线或无线通信链路145例如控制器局域网（CAN总线、以太网、蓝牙、低功耗蓝牙等与牵引车辆100的部件进行通信。[0037]通信接口120经由天线、电路、芯片或者可以将消息传输到移动设备115、牵引车辆100、被牵引车辆105的其他电子部件、或者它们的组合来实现。例如，通信接口120可以有助于配对移动设备115、牵引车辆100和被牵引车辆105的任意组合。通信接口120可以被编程为根据任何数量的有线或无线通信协议包括蜂窝电信协议、卫星电信协议、CAN、以太网、蓝牙、低功耗蓝牙、WiFi无线保真技术）、诸如专用短程通信DSRC协议的车辆对车辆通信协议等来通信。通信接口120可以被编程为从被牵引车辆105、移动设备115或者两者接收消息。从被牵引车辆105或者移动设备115接收到的消息可以通过通信链路145被传输到处理器130以进行处理。此外，通信接口120可以被编程为根据从处理器130接收到的命令来将消息传输到被牵引车辆105、移动设备115或者两者。因此，通信接口120可以被结合到被牵引车辆105、牵引车辆100或者移动设备115。[0038]用户界面125经由电路、芯片或者从牵引车辆100、被牵引车辆105的内部接收用户输入的其它电子部件来实现，或者经由移动设备115来实现，并且呈现诸如警报的信息或者包括与水平牵引被牵引车辆105相关联的约束条件的信息。警报可以包括听觉警报、视觉警报、触觉警报等。在一些可能的实施方式中，用户界面125是触敏显示屏幕。用户输入还可以或者可选地经由位于牵引车辆100或被牵引车辆105的乘客舱中的硬键或呈现在触敏显示屏幕上的虚拟键来接收。用户界面125可以被结合到牵引车辆100、被牵引车辆105或移动设备115中。[0039]处理器130经由电路、芯片或者可编程为执行与水平牵引辅助系统110的操作相关联的计算机可执行指令的其它电子部件来实现。不管被结合到牵引车辆100、被牵引车辆105或移动设备115中，处理器130被编程为通过例如命令一个的通信接口120与另一个的通信接口120配对来建立牵引车辆100、被牵引车辆105和移动设备115的任何组合之间的通信。一旦配对，处理器130可以被编程为将一个车辆识别为牵引车辆100,并将另一个车辆识别为被牵引车辆105。处理器130可以根据经由通信接口120从相应车辆接收到的识别信号例如，包括车辆识别号码或车辆的另一个唯一标识符的信号来区分车辆。此外，在一些可能的实施方式中，处理器130可以检测牵引车辆100正在水平牵引被牵引车辆105、检测被牵引车辆105没有以空挡牵引模式来操作、或者两者。此外，处理器130被编程为根据与被牵引车辆105相关联的约束条件来限制牵引车辆100的操作。[0040]处理器130被编程为基于诸如经由通信链路145的车辆内通信的通信、或者通过用户输入经由通信接口120与被牵引车辆105的通信、或者它们的组合来检测牵引车辆100正在水平牵引被牵引车辆105。例如，当处理器130被结合到移动设备115或牵引车辆100中时，处理器130可以提示用户来提供指示牵引车辆100是否正在水平牵引被牵引车辆105的用户输入。当处理器130被结合到被牵引车辆105中时，被牵引车辆105的水平牵引可以经由车辆内通信来检测。也就是说，位于被牵引车辆105中的控制器135可以与处理器130通信以指示被牵引车辆105正被水平牵引。当处理器130被结合到移动设备115或者被牵引车辆105中时，处理器130可以被编程为命令通信接口120向牵引车辆100发送指示已经检测到水平牵引操作的消息。这样，位于牵引车辆100中的处理器130可以从移动设备115或者被牵引车辆105接收消息，并且从这样的消息中检测或确认水平牵引操作。[0041]处理器130被编程为基于诸如经由通信链路145的车辆内通信的通信、或者通过用户输入经由通信接口120与被牵引车辆105的通信、或者它们的组合来检测被牵引车辆105是否正以空挡牵引模式来操作。例如，当处理器130被结合到移动设备115或牵引车辆100中时，处理器130可以被编程为通过向被牵引车辆105传输查询来检测被牵引车辆105正在以空挡牵引模式来操作。查询可以由通信接口120来传输并且可以请求被牵引车辆105对被牵引车辆105是否正在以空挡牵引模式操作来作出响应。被牵引车辆105可以响应于查询而传输消息，并且处理器130可以被编程为至少部分地基于从被牵引车辆105传输的消息来确定被牵引车辆105是否正在以空挡牵引模式来操作。也就是说，处理器130可以经由通信接口120来接收消息，并且处理该消息。当处理器130被结合到被牵引车辆105中时，处理器130可以基于与例如位于被牵引车辆105中的在以空挡牵引模式操作时控制被牵引车辆105的操作的控制器135的车辆内通信来检测被牵引车辆105是否正在以空挡牵引模式来操作。当处理器130被结合到移动设备115或者被牵引车辆105中时，处理器130可以被编程为命令通信接口120向牵引车辆100发送指示被牵引车辆105是否正在以空挡牵引模式来操作的消息。这样，位于牵引车辆100中的处理器130可以从移动设备115或者被牵引车辆105接收消息，并且从这样的消息来确定被牵引车辆105是否正在以空挡牵引模式来操作。[0042]处理器130可以被编程为基于被牵引车辆105的约束条件来限制牵引车辆100的操作。限制牵引车辆100的操作可以包括处理器130向车辆控制器135输出控制牵引车辆100的一个或多个子系统140的控制信号。控制信号可以经由车辆控制器135并且根据被牵引车辆105的约束条件来将限制强加于子系统140的操作。例如，控制信号可以被输出到与牵引车辆100的动力传动系统相关联的控制器135,并且控制信号可以在水平牵引被牵引车辆105时对牵引车辆100的最大速度进行限制。处理器130可以被编程为输出控制信号，而不管处理器130是被结合到牵引车辆100、被牵引车辆105还是移动设备115中。如果被结合到牵引车辆100中，则处理器130可以经由通信链路145来输出控制信号。如果被结合到被牵引车辆105或移动设备115中，则处理器130可以命令通信接口120将控制信号传输到牵引车辆100的通信接口120。[0043]此外，在一些情况下，处理器130可以被编程为在确定被牵引车辆105没有以空挡牵引模式来操作之后命令被牵引车辆105以空挡牵引模式来操作。命令被牵引车辆105以空挡牵引模式来操作可以包括位于牵引车辆100或移动设备115中的处理器130命令通信接口120向被牵引车辆105传输控制信号、命令被牵引车辆105以空挡牵引模式来操作。控制信号可以通过被结合到被牵引车辆105中的通信接口120来接收，并且通信接口120可以将控制信号传递到被结合到被牵引车辆105中的与控制被牵引车辆105是否正在以空挡牵引模式来操作相关联的子系统140。在一些情况下，如果处理器130被结合到牵引车辆100中，则处理器130可以命令通信接口120将控制信号传输到移动设备115,移动设备115又可以将控制信号传输到被牵引车辆105。因此，移动设备115可以用作控制信号的中继relay。如果处理器130被结合到被牵引车辆105中，则处理器130可以经由被牵引车辆105中的通信链路145来将控制信号输出到控制器135。[0044]在一些情况下，处理器130被编程为命令用户界面125向牵引车辆100的操作员呈现各种信息。例如，当用户界面125位于牵引车辆100或者移动设备115中时，在确定被牵引车辆105没有正在以空挡牵引模式来操作之后，处理器130可以被编程为命令用户界面125呈现指示被牵引车辆105没有以空挡牵引模式来操作的警报。在一些情况下，警报可以识别将被限制的牵引车辆100在水平牵引被牵引车辆105时的某些操作例如最大速度）。警报还可以或者替代地用作提醒牵引车辆100的操作员在水平牵引操作期间遵守被牵引车辆105的约束条件。[0045]处理器130可以监测和控制被牵引车辆105在水平牵引操作期间的某些操作。例如，处理器130可以在水平牵引操作期间监测轮胎压力、电池电压和被牵引车辆105的速度。处理器130可以在水平牵引操作期间监测这些以及可能的其他特性，并且相应地输出各种控制信号或消息。例如，处理器130可以监测被牵引车辆105的电池以确定电池是否需要充电。如果需要充电，则处理器130可以输出控制信号以启动被牵引车辆105的发动机。如果处理器130被结合到被牵引车辆105中，则控制信号可以通过通信链路145被输出到位于被牵引车辆105中的适当控制器135。如果处理器130被结合到牵引车辆100或者移动设备115中，则处理器130可以经由通信接口120将控制信号传输到被牵引车辆105。[0046]处理器130可以监测被牵引车辆105的轮胎的轮胎压力，以确定轮胎是否需要充气。如果需要充气，则处理器130可以命令被牵引车辆105或移动设备115的用户界面125来呈现警报，以建议被牵引车辆105的操作员停止并且对被牵引车辆105的轮胎进行充气。如果处理器130被结合到被牵引车辆105中，则警报可以经由通信接口120被传输到被牵引车辆105或移动设备115,使得警报可以呈现在被牵引车辆105或移动设备115中的一个或两个的用户界面125上。如果处理器130被结合到牵引车辆100或移动设备115中，则处理器130可以经由牵引车辆100、移动设备115或两者的用户界面125来输出警报。[0047]如果处理器130确定被牵引车辆105的速度超过水平牵引的最大可允许速度，则处理器130可以命令被牵引车辆105或移动设备115的用户界面125来呈现警报，以建议被牵引车辆105的操作员减速。如果处理器130被结合到被牵引车辆105中，则该警报可以经由通信接口120被传输到被牵引车辆105或移动设备115,使得该警报可以被呈现在被牵引车辆105或移动设备115中的一个或两个的用户界面125上。如果处理器130被结合到牵引车辆100或移动设备115中，则处理器130可以经由牵引车辆100、移动设备115或两者的用户界面125来输出警报。[0048]如果处理器130确定被牵引车辆105没有以空挡牵引模式来操作，则处理器130可以命令被牵引车辆105或移动设备115的用户界面125来呈现警报，以建议被牵引车辆105的操作员遵守被牵引车辆105的约束条件、将被牵引车辆105置于空挡牵引模式其可以包括将被牵引车辆105置于空挡）、或者两者。如果处理器130被结合到被牵引车辆105中，则该警报可以经由通信接口120被传输到被牵引车辆105或者移动设备115,使得该警报可以被呈现在被牵引车辆105或移动设备115中的一个或两个的用户界面125上。如果处理器130被结合到牵引车辆100或移动设备115中，则处理器130可以经由牵引车辆100、移动设备115或两者的用户界面125来输出警报。[0049]处理器130可以进一步控制被牵引车辆105的某些操作，而不必监测被牵引车辆105的任何部件的状态。例如，处理器130可以周期性地输出控制信号，该控制信号使得被牵引车辆105通过被牵引车辆105的转动装置来循环油。如果处理器130被结合到被牵引车辆105中，则控制信号可以通过通信链路145被输出到位于被牵引车辆105中的适当控制器135。如果处理器130被结合到牵引车辆100或移动设备115中，则处理器130可以经由通信接口120将控制信号传输到被牵引车辆105。[0050]此外，处理器130可以被进一步编程以协调牵引车辆100和被牵引车辆105之间的某些动作。例如，处理器130可以被编程为检测牵引车辆100何时被置于倒车挡并且命令被牵引车辆105的面向后方的摄像机打开。处理器130可以进一步命令由被牵引车辆105的面向后方的摄像机捕获的图像被传输到牵引车辆100的用户界面125。如上所讨论的，处理器130可以使用通信接口125、通信链路145或者两者来在牵引车辆100、被牵引车辆105和移动设备115的任何组合之间传输命令和图像。另一示例可以包括处理器130输出控制信号以控制被牵引车辆105的中断。例如，处理器130可以被编程为检测牵引车辆100的主动制动，并且向被牵引车辆105输出控制信号，以命令被牵引车辆105来施加特定的制动扭矩。这样，被牵引车辆105可以有助于主动制动操纵。[0051]图5是可以由水平牵引辅助系统110执行的示例过程500的流程图。过程500可以由水平牵引辅助系统110执行，而不管水平牵引辅助系统110被结合到移动设备115、牵引车辆100或被牵引车辆105中。[0052]在框505处，水平牵引辅助系统110建立牵引车辆100、被牵引车辆105、移动设备115或者它们的组合之间的通信。此外，水平牵引辅助系统100可以根据例如从牵引车辆100和被牵引车辆105接收到的识别信号来识别哪个车辆是牵引车辆100以及哪个车辆是被牵引车辆105。如果被结合到牵引车辆100中，则处理器130可以识别被牵引车辆105、移动设备115或者两者，并与其配对。如果被结合到被牵引车辆105中，则处理器130可以识别牵引车辆100、移动设备115或者两者，并与其配对。如果被结合到移动设备115中，则处理器130可以识别牵引车辆100、被牵引车辆105或者两者，并与其配对。配对可以包括经由牵引车辆100、被牵引车辆105、移动设备115或者它们的组合的通信接口120发送的消息来执行握手handshake过程，即使一个车辆（即被牵引车辆105不运转而另一个车辆（S卩，牵引车辆100运转。握手可以包括例如被牵引车辆105的部件将被牵引车辆105的水平牵引约束条件传输到水平牵引辅助系统110。一旦配对，水平牵引辅助系统110可以从位于牵引车辆1〇〇、被牵引车辆105、移动设备115等中的部件接收数据。[0053]在判定框510处，水平牵引辅助系统110确定被牵引车辆105是否准备好水平牵引。例如，处理器130可以确定被牵引车辆105是否处于除“停车”之外的挡位。如果水平牵引辅助系统110被结合到牵引车辆100或移动设备115中，则通信接口120可以接收来自被牵引车辆105的指示被牵引车辆105的挡位的消息。处理器130可以基于该消息来确定被牵引车辆105处于除“停车”之外的挡位。如果水平牵引辅助系统110被结合到被牵引车辆105中，则处理器130可以基于从位于被牵引车辆105中的控制器135经由通信链路145接收到的通信来确定被牵引车辆105处于除“停车”之外的挡位。如果被牵引车辆105处于除“停车”之外的其他挡位，则过程500可以前进到框515。如果被牵引车辆105处于“停车”或者没有准备好水平牵引，则过程500可以继续执行框510,直到被牵引车辆105准备好水平牵引。[0054]在判定框515处，水平牵引辅助系统110确定被牵引车辆105是否处于空挡牵引模式。处理器130可以基于来自例如被牵引车辆105中的控制器135的通信来确定被牵引车辆105是否处于空挡牵引模式。通信可以在水平牵引辅助系统110被结合到牵引车辆105中时通过通信链路145由处理器130来接收，或者在水平牵引辅助系统110被结合到牵引车辆100或移动设备115中时通过通信接口120来接收。如果处理器130确定被牵引车辆105没有以空挡牵引模式来操作，则过程500可以前进到框520。如果处理器130确定被牵引车辆105正以空挡牵引模式来操作，则过程500可以前进到框525。[0055]在框520处，水平牵引辅助系统110提示牵引车辆100的操作员将被牵引车辆105置于空挡牵引模式。提示操作员可以包括处理器130命令牵引车辆100、被牵引车辆105、移动设备115或者它们的组合的用户界面125向操作员呈现警报。在一些情况下，提示可以进一步通过例如向水平牵引辅助系统110的用户界面125提供用户输入来向操作员提供这样的选项:将被牵引车辆105远程设置为空挡牵引模式。如果接收到用户输入，则处理器130可以命令被牵引车辆105以空挡牵引模式来操作。命令被牵引车辆105以空挡牵引模式来操作可以包括处理器130经由通信接口120或通信链路145来发送控制信号，以命令被牵引车辆105以空挡牵引模式来操作。过程500可以前进到框525。[0056]在判定框525处，水平牵引辅助系统110确定被牵引车辆105的电池是否被充分充电。处理器130可以基于经由通信链路145或通信接口120从被牵引车辆105的部件接收到的信号来作出这样的确定。如果处理器130确定被牵引车辆105的电池没有被充分充电，则过程500可以前进到框530。否则，过程500可以前进到框535。[0057]在框530处，水平牵引辅助系统110提示牵引车辆100的操作员来使得被牵引车辆105的发动机运转预定的时间量例如5分钟、10分钟等）。提示操作员可以包括处理器130命令牵引车辆100、被牵引车辆105、移动设备115或它们的组合的用户界面125向操作员呈现警报。在一些情况下，提示可以进一步向操作员提供这样的选项:远程启动被牵引车辆105的发动机以通过例如向水平牵引辅助系统110的用户界面125提供用户输入来对电池进行充电。如果接收到用户输入，则处理器130可以命令被牵引车辆105在预定的时间量内启动其发动机。命令被牵引车辆105启动其发动机可以包括处理器130经由通信接口120或通信链路145来传输控制信号，以命令例如被牵引车辆105中的发动机控制器135来启动发动机。处理器130还可以通过经由通信链路145或通信接口120发送控制信号，在经过预定量的时间之后，来命令被牵引车辆105的发动机关闭。过程500可以前进至框535。[0058]在判定框535处，水平牵引辅助系统110确定牵引车辆100的当前速度是否低于最大可允许牵引速度。处理器130可以经由来自被牵引车辆105的一个或多个部件的通信来接收被牵引车辆105的最大可允许速度。例如，最大可允许速度可以被包括在在框505处在水平牵引辅助系统110处接收到的约束条件中。处理器130可以从例如位于牵引车辆100中的部件例如速度计或控制器135、导航GPS全球定位系统）系统等接收牵引车辆100或被牵引车辆105的当前速度。处理器130可以被编程为将牵引车辆100或被牵引车辆105的当前速度与被牵引车辆105的最大可允许速度进行比较。如果牵引车辆100或被牵引车辆105的当前速度满足或超过被牵引车辆105的最大可允许速度，则过程500可以前进到框540。如果牵引车辆100的当前速度低于被牵引车辆105的最大可允许速度，则过程500可以前进到框545〇[0059]在框540处，水平牵引辅助系统110提示牵引车辆100的操作员降低牵引车辆100的速度。提示操作员可以包括处理器130命令牵引车辆100、被牵引车辆105、移动设备115或者它们的组合的用户界面125向操作员呈现警报。在一些情况下，处理器130可以通过例如向与控制牵引车辆100的速度相关联的控制器135发送控制信号来自动地命令牵引车辆100以将其速度降低到低于最大可允许速度的速度。命令牵引车辆100降低其速度可以包括处理器130经由通信接口120或通信链路145来发送控制信号。过程500可以前进至框545。[0060]在判定框545处，水平牵引辅助系统110确定被牵引车辆105的轮胎是否被充分充气。处理器130可以基于经由通信链路145或通信接口120从被牵引车辆105的部件诸如轮胎传感器接收的信号来做出这样的确定。如果处理器130确定一个或多个轮胎没有被充分充气，则过程500可以前进到框550。否则，过程500可以返回到框505。[0061]在框550处，水平牵引辅助系统110提示牵引车辆100的操作员对被牵引车辆105的一个或多个轮胎进行充气。提示操作员可以包括处理器130命令牵引车辆100、被牵引车辆105、移动设备115或者它们的组合的用户界面125来向操作员呈现警报。在一些情况下，提示可以进一步识别哪个轮胎没有被充分地充气。过程500可以前进到框505。[0062]通常，所描述的计算系统和或设备可以采用任意数量的计算机操作系统，包括但决不限于各种版本和或各种变体的福特同步（FordSync®应用、AppLink智能设备Link中间件、微软汽车MicrosoftAutomotive®操作系统、微软Windows®操作系统、Unix操作系统例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的Solaris®操作系统）、由纽约阿蒙克IBM发行的AIXUNIX系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州的苹果公司发行的MacOSX以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢RM公司发行的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或者由QNX®软件系统提供的QNX®汽车信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和或装置。[0063]计算设备通常包括计算机可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算设备执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和或技术创建，这些编程语言和或技术包括但并不限于单独地或组合的等。这些应用程序中的一些可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等的虚拟机上编译和执行。通常，处理器例如微处理器例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。[0064]计算机可读介质（也简称为处理器可读介质）包括任意非暂时性例如有形的）的参与提供数据例如指令）的介质，该数据可以由计算机例如计算机处理器读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器DRAM。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于计算机处理器的系统总线线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM随机存取存储器）、PROM可编程只读存储器）、EPROM可擦除可编程只读存储器）、FLASHEEPROM闪速电可擦除可编程只读存储器）、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。[0065]数据库、数据仓库或本发明所描述的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、系统文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理系统RDBMS等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算设备内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言（SQL，例如前面所述的PLSQL语言。[0066]在一些示例中，系统元件可以是在一个或多个计算装置（例如服务器、私人电脑等上实施的计算机可读指令例如软件），该指令存储在与此相关例如盘、存储器等的计算机可读介质上。计算机程序产品可以包括这样存储于计算机可读介质用于实施上述功能的指令。[0067]关于这里所述的过程、系统、方法、启发式等，应理解的是虽然这样的过程等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的过程可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换句话说，这里的过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。[0068]相应地，应理解的是上面的描述的目的是说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求以及与权利要求所要求的权利等效的全部范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本发明能够进行修正和变化。[0069]在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其最宽泛的合理的解释以及应被本领域的技术人员理解为其最常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别地，单数冠词“一”、“该”、“所述”等的使用应该理解为表述一个或多个所示元件，除非作出了与此相反的明确限制。[0070]公开内容的摘要提供容许读者快速确定技术公开的实质。应该理解的是其不是用于解释或限定权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出在各种实施例中各种特征组合在一起其目的为更流畅地说明所要公开的内容。然而，该公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比每项权利要求中所明确记载的更多特征的意图。相反地，如下面的权利要求所反映的，发明性的主题在于少于单个公开的实施例的全部特征。因此，下面的权利要求书在此结合到具体实施方式中，且每一权利要求都依靠其自身作为单独的要求保护的主题。

权利要求：1.一种车辆系统，包含：处理器，所述处理器被编程为建立第一车辆和第二车辆之间的通信、将所述第一车辆和所述第二车辆中的一个识别为牵引车辆并且将所述第一车辆和所述第二车辆中的另一个识别为被牵引车辆，并且其中所述处理器被编程为根据与所述被牵引车辆相关的约束条件来限制所述牵引车辆的操作。2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中限制所述牵引车辆的操作包括限制所述牵引车辆的在水平牵引所述被牵引车辆时的最大速度。3.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为至少部分地基于指示所述被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作的消息来检测所述被牵引车辆没有以所述空挡牵引模式来操作。4.根据权利要求3所述的车辆系统，其中所述消息是从移动设备和所述被牵引车辆中的至少一个接收的。5.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为命令所述被牵引车辆以空挡牵引模式来操作。6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中命令所述被牵引车辆以所述空挡牵引模式来操作包括所述处理器命令通信接口向所述被牵引车辆发送控制信号，所述控制信号命令所述被牵引车辆以所述空挡牵引模式来操作。7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中所述通信接口将所述控制信号传输到移动设备，并且所述移动设备将所述控制信号传输到所述被牵引车辆。8.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为命令位于所述牵引车辆中的用户界面来呈现与水平牵引所述被牵引车辆相关联的警报。9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中所述警报识别所述牵引车辆的在水平牵引所述被牵引车辆时被限制的至少一个操作。10.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中根据与所述被牵引车辆相关联的所述约束条件来限制所述牵引车辆的操作包括所述处理器向控制所述牵引车辆的子系统的车辆控制器输出控制信号，所述控制信号根据与所述被牵引车辆相关联的所述约束条件来将限制强加于所述子系统的所述操作。11.一种车辆系统，包含：与被牵引车辆相关联的处理器，所述处理器被编程为建立所述被牵引车辆和牵引车辆之间的通信、检测所述牵引车辆水平牵引所述被牵引车辆、检测所述被牵引车辆没有以空挡牵引模式来操作，以及根据与所述被牵引车辆相关联的约束条件来限制所述牵引车辆的操作。

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