申请/专利权人：深圳市智流形机器人技术有限公司

申请日：2022-03-29

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN114670199B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B23K37/02;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.23#授权;2022.07.15#实质审查的生效;2022.06.28#公开

摘要：本公开提供了一种识别定位装置、系统、实时跟踪系统。识别定位装置，包括：光发射单元，用于发射线结构光；光反射单元，与所述光发射单元相对，用于将所述线结构光反射至待处理对象；拍摄单元，用于拍摄所述待处理对象的图像；识别定位单元，用于获得所述图像中的每个像素位置在所述模型下的三维位置点云并对所述点云进行分割获得所述点云的平面特征信息和或交线特征信息以识别和或定位所述待处理对象。本公开可以实现识别效率高、精度可靠、能够同时兼顾焊缝识别寻位和跟踪，提升了用户体验。

主权项：1.一种识别定位装置，其特征在于，包括：光发射单元，用于发射线结构光；光反射单元，与所述光发射单元相对，用于将所述线结构光反射至待处理对象；拍摄单元，用于拍摄所述待处理对象的图像；识别定位单元，用于获得所述图像中的每个像素位置在模型下的三维位置点云并对所述点云进行分割获得所述点云的平面特征信息和或交线特征信息以识别和或定位所述待处理对象；其中，所述识别定位单元还用于对所拍摄的所述图像的点云借助拍摄所述图像的位置进行点云拼接，进行全局优化以获得完整的点云模型，并对所述点云模型进行基于区域生长的分割以获得所述点云平面特征信息和或交线特征信息。

全文数据：

权利要求：

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