申请/专利权人：武汉建工集团股份有限公司

申请日：2022-08-29

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN115365918B

主分类号：B24B7/18

分类号：B24B7/18;B24B27/00;B24B55/06;B24B49/12;B24B1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.23#授权;2022.12.09#实质审查的生效;2022.11.22#公开

摘要：本发明公开了一种全方位智能墙面打磨机器人及其打磨方法，包括：空心底座部分，空心底座部分的四角设置有吸尘装置；旋转存储部分，安装于空心底座部分上，用于携带打磨件；底部打磨部分，安装于旋转存储部分上，用于从旋转存储部分处自动安装更换打磨件，并对墙体的底面进行打磨；侧面打磨部分，安装于底部打磨部分的两侧，用于从旋转存储部分中自动安装更换打磨件，并对墙面进行打磨；顶部打磨部分，安装于底部打磨部分的中部正上方，用于对墙体的顶面进行打磨；底部打磨部分、侧面打磨部分和顶部打磨部分中均设有安装更换机构。本发明通过三个方向的打磨机构，实现建筑内墙的顶面、侧面、底面的同步打磨，提高墙面打磨的效率及平整度。

主权项：1.一种全方位智能墙面打磨机器人，其特征在于，包括：空心底座部分1000，用于带动整个装置进行移动，所述空心底座部分1000的四角设置有吸尘装置；旋转存储部分2000，安装于所述空心底座部分1000上，用于携带打磨件2205；底部打磨部分3000，安装于所述旋转存储部分2000上，用于从旋转存储部分2000处自动安装更换打磨件2205，并对墙体的底面进行打磨；侧面打磨部分4000，安装于所述底部打磨部分3000的两侧并由多轴机械臂4003构成主体，用于从所述旋转存储部分2000中自动安装更换打磨件2205，并对墙面进行打磨；顶部打磨部分5000，安装于所述底部打磨部分3000的中部正上方，用于对墙体的顶面进行打磨；所述底部打磨部分3000、侧面打磨部分4000和顶部打磨部分5000中均设有安装更换机构，该安装更换机构包括第二电动推杆3603，所述第二电动推杆3603的下方安装有第二矩形安装板3604，该第二矩形安装板3604的上方设有驱动电机3605，其下方中部设有第一转盘3606，其下方两侧设有第一固定推杆电机3607，该第一固定推杆电机3607可推动固定轴3607a进行伸缩；所述第一转盘3606的下方固定有螺纹圆柱销3606a，所述第二电动推杆3603推动第二矩形安装板3604下降，当螺纹圆柱销3606a接近并对准打磨件2205的螺纹孔2205c后，控制第一固定推杆电机3607将固定轴3607a插入打磨件2205的通孔2205b中，使打磨件2205无法旋转，再控制第二电动推杆3603推下第二矩形安装板3604同时通过驱动电机3605控制第一转盘3606旋转，将螺纹圆柱销3606a旋入螺纹孔2205c中固定，再控制第一固定推杆电机3607收起固定轴3607a，此时的打磨件2205解除锁定可以旋转，通过第二电动推杆3603将打磨件2205伸至需打磨的表面，通过驱动电机3605控制打磨件2205进行打磨；所述空心底座部分1000由矩形空心底盘1001构成底座，所述矩形空心底盘1001的中部设有第一圆形开口1001a，该第一圆形开口1001a的底部外围设有用于监测地面平整度的第一环形激光测距仪矩阵1006；所述矩形空心底盘1001的底部设有底部万向轮1004，矩形空心底盘1001的上方最外侧设置有矩形安装挡板1002，所述矩形安装挡板1002的外侧设有一圈矩形激光测距仪矩阵1003，所述空心底座部分1000的上方中部设有第一环形轨道1007，第一环形轨道1007上设有第一电动小车1008；所述吸尘装置包括位于所述空心底座部分1000的底部四角的吸尘盘1005，空心底座部分1000的上方四角设置有储灰箱1009，其位置位于所述吸尘盘1005的上方，该储灰箱1009的上方设置有鼓风机1010，启动鼓风机1010通过底部的吸尘盘1005将打磨产生的灰尘吸入储灰箱1009中进行存储；所述旋转存储部分2000包括作为底座的环形轨道内箱单元2100与安装于其中的若干移动升降存储单元2200，所述环形轨道内箱单元2100由安装于所述第一电动小车1008上方的第一空心圆盘2101构成底座，所述第一空心圆盘2101的上方从外至内依次设置有存储内箱外挡板2102、第二环形轨道2103、存储内箱内挡板2104、第二圆形开口2101a，第二圆形开口2101a的大小方位均与下方的第一圆形开口1001a对应；由所述存储内箱外挡板2102与存储内箱内挡板2104围成的环形空间用于存储若干移动升降存储单元2200，所述移动升降存储单元2200从下至上依次由第二电动小车2201、第一电动推杆2202、存储底板2203、第一存储外挡板2204、打磨件2205组成，所述第二电动小车2201安装于第二环形轨道2103上，带动移动升降存储单元2200在第二环形轨道2103上移动，所述第一电动推杆2202安装于第二电动小车2201上，用于推动上方部件升降；所述打磨件2205由打磨上盘2205a与打磨下盘2205d组成，其中部设有螺纹孔2205c，其中部外圈设置有通孔2205b；所述第一存储外挡板2204内可存放若干打磨件2205，用于更换备用，当机器人不使用时，将所述移动升降存储单元2200整体抬升然后从底部打磨部分3000的第四圆形开口3203中取出进行更换。

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