申请/专利权人:深圳卡尔文科技有限公司
申请日:2023-03-17
公开(公告)日:2023-05-23
公开(公告)号:CN115969518B
主分类号:G06F3/03
分类号:G06F3/03;A61B34/20;A61C8/00
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.05.23#授权;2023.05.05#实质审查的生效;2023.04.18#公开
摘要:本发明公开了一种基于参考板定位的导航方法,涉及手术导航技术领域;所述导航方法包括:建立三维坐标系,将第一光学定位仪的坐标设置为第一采集坐标,将第二光学定位仪的坐标设置第二采集坐标;在手术尖端设置第一参考板,通过第一光学定位仪获取第一参考板的坐标,通过第一参考板的坐标计算出手术尖端的坐标,设定为手术尖端初始坐标;本发明通过与拍摄的CBCT中的校准凹槽坐标进行配准,能够进行一个初始移动的粗定位,提高机器人初步的移动效率,再通过与第二参考板的标定板进行坐标校准,能够实现二次的精准定位,以解决现有口腔手术机器人的导航方法的导航使用体验感较差、定位不够精准的问题。
主权项:1.一种基于参考板定位的导航方法,其特征在于,所述导航方法包括:建立三维坐标系,将第一光学定位仪的坐标设置为第一采集坐标,将第二光学定位仪的坐标设置第二采集坐标;在手术尖端设置第一参考板,通过第一光学定位仪获取第一参考板的坐标,通过第一参考板的坐标计算出手术尖端的坐标,设定为手术尖端初始坐标;设定第一校准位移量,控制手术尖端按照第一位移量分别对应三维坐标系的三个轴方向移动第一校准位移量,通过移动后的第一参考板的坐标计算出手术尖端的坐标,设定为实验移动坐标,重复获取多组实验移动坐标;获取手术尖端初始坐标与多组实验移动坐标之间的实验坐标差,将实验坐标差与第一校准位移进行比对,得到校准量;在患者的牙齿上粘接第二参考板,第二参考板包括牙模以及标定板,牙模上设置有若干校准球以及校准凹槽,将患者头部按照手术位进行固定,对手术位设定手术位基点,拍摄CBCT;将手术位基点的位置与三维坐标系进行对应得到手术位基点坐标,通过对获取到的CBCT进行分析得到若干校准球相对手术位基点坐标的位置,将若干校准球的相对位置在三维坐标系中进行对应,得到若干校准球坐标,通过若干校准球坐标得到校准凹槽坐标;设置第一间距量,对手术尖端进行移动,将手术尖端在三维坐标系的三个轴方向上分别与校准凹槽坐标相距第一间距量;通过第二光学定位仪获取标定板的坐标,通过标定板的坐标对校准凹槽的相对位置重新进行计算得到标定凹槽坐标,将手术尖端移动至标定凹槽坐标内,使手术尖端与标定校准凹槽相吻合,导航结束。
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权利要求:
百度查询: 深圳卡尔文科技有限公司 一种基于参考板定位的导航方法
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