申请/专利权人：湖南深拓智能设备股份有限公司

申请日：2023-02-06

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN219054389U

主分类号：B25J9/04

分类号：B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.23#授权

摘要：本实用新型公开了一种机械臂。所述机械臂包括大臂支座、大臂机构和小臂机构；所述大臂支座上面的大臂支座旋转轴与第一平行杆的一端转动连接，该第一平行杆与第二平行杆转动连接，第二平行杆分别与大臂机构和小臂机构同轴转动连接；所述第二平行杆可相对第三平行杆的一端转动，该第三平行杆可相对第四平行杆转动，第四平行杆与小臂机构的末端转动连接；所述第一平行杆、第二平行杆、大臂机构和大臂支座的一段形成第一平行四连杆机构；所述第二平行杆的至少一段、第三平行杆、第四平行杆和小臂机构形成第二平行四连杆机构；所述第一平行四连杆机构和第二平行四连杆机构共边。本实用新型的机械臂保证了抓取面的角度不变，节省了控制角度的电机。

主权项：1.一种机械臂，包括大臂支座（3）、大臂机构（4）和小臂机构（5）；所述大臂支座（3）上装有大臂机构（4），所述大臂机构（4）与小臂机构（5）转动连接；其特征在于：所述大臂支座（3）上面的大臂支座旋转轴（3.1）与第一平行杆（5.4）的一端转动连接，该第一平行杆（5.4）的另一端与第二平行杆（5.5）一端转动连接，第二平行杆（5.5）另一端与大臂机构（4）和小臂机构（5）同轴转动连接；所述第二平行杆（5.5）通过第二平行杆旋转轴（5.9）可相对第三平行杆（5.6）的一端转动，该第三平行杆（5.6）的另一端可相对第四平行杆（5.7）的一端转动，第四平行杆（5.7）的另一端与小臂机构（5）的末端转动连接；所述第一平行杆（5.4）、第二平行杆（5.5）、大臂机构（4）和大臂支座（3）的一段形成第一平行四连杆机构；所述第二平行杆（5.5）的至少一段、第三平行杆（5.6）、第四平行杆（5.7）和小臂机构（5）形成第二平行四连杆机构；所述第一平行四连杆机构和第二平行四连杆机构共边。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南深拓智能设备股份有限公司 一种机械臂

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