申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

申请日：2022-12-09

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116168080A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V10/44;G06T7/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本申请涉及一种机器人的位姿确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：通过设置在机器人顶部的RGB相机在行驶区域采集顶部视角图像，作为当前定位图像，并在视觉地图信息库中获取与当前定位图像相似度最大的目标顶部视角图像，进而根据当前定位图像中候选特征点的二维坐标和目标顶部视角图像中参考特征点的三维坐标，确定机器人采集当前定位图像时的当前机器人位姿。其中，视觉地图信息库中包括机器人在行驶区域中不同位姿采集到的多幅顶部视角图像。通过上述方法即可实现基于顶部视角图像确定当前机器人位姿，顶部视角图像中多为静态特征，不会被移动，从而避免了定位失效或漂移，大大提高了机器人定位的准确性。

主权项：1.一种机器人的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过RGB相机获取当前定位图像；其中，所述当前定位图像为所述机器人在行驶区域采集的顶部视角图像；在视觉地图信息库中获取与所述当前定位图像相似度最大的目标顶部视角图像；其中，所述视觉地图信息库中包括机器人在所述行驶区域中以不同位姿采集到的多幅顶部视角图像；根据所述当前定位图像中候选特征点的二维坐标和所述目标顶部视角图像中参考特征点的三维坐标，确定所述机器人采集所述当前定位图像时的当前机器人位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市普渡科技有限公司 机器人的位姿确定方法、装置、机器人以及存储介质

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