申请/专利权人：阿里巴巴(中国)有限公司

申请日：2022-12-12

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116164746A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06V20/10;G06V10/40;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2023.05.26#公开

摘要：本公开实施例涉及一种基于VO的位姿解算方法、装置、设备及产品，通过对采集到的图像帧进行目标检测处理和特征点提取处理，能够准确的从图像帧中筛选出具有运动属性的目标物体，以及目标物体上包含的特征点；通过基于目标物体上的特征点的重投影残差，和或基于IMU确定出的该特征点的第一位置与光流追踪得到的该特征点的第二位置之间的距离，能够进一步的对特征点进行判断，从而准确的判断出该特征点所在的物体的真实状态是否在运动，以及该特征点是否是真实运动的特征点，从而准确的区分了动态的特征点和非动态的特征点；进而通过从图像帧中提取非动态的特征点即可排除掉动态的特征点对VO解算的干扰，提高VO解算的准确性。

主权项：1.一种基于VO的位姿解算方法，其中，包括：对采集到的图像帧进行目标检测处理和特征点提取处理，得到所述图像帧中具有运动属性的目标物体，以及所述目标物体上包含的特征点；基于所述特征点的重投影残差，和或基于IMU确定出的所述特征点的第一位置与光流追踪得到的所述特征点的第二位置之间的距离，确定所述特征点是否为动态的特征点；从所述图像帧中提取非动态的特征点进行VO解算，得到位姿数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 阿里巴巴(中国)有限公司 基于VO的位姿解算方法、装置、设备及产品

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